Svenska ElektronikForumet

jag har enligt tabellen räknat ut att required torque är 46,6 nm och RPM ska vara 218,4 och petar man in det i tabellen för motor req blir det 1,067 Kw såg jag nu när jag räknade igen

tack H.O och ni andra för att ni orkar förklara för en "noob"

Vad har du räknat med för acceleration?

nexens exempel. dvs samma värden som http://www.nexengroup.com/nexen/docs/21238.pdf sida 7 kanske är lite overkill med 1,8 m/s ska beräkna om lite

Men... Y-axeln, som har minst "hjul" (160mm rörelse/varv) och således kräver högst hastighet behöver ju snurra 159rpm för att du skall komma upp i dina 1000ipm (25400/160=158,75). För X-axeln som gör 200mm/varv behöver motorn snurra 127rpm. Om du behöver 46.6Nm så är vi nu nere på ca 700W för Y och 600W för X.

Sen, en sak till.... 46.6Nm är precis på gränsen till vad RPS20-hjulet tål, det är specat till 47.7Nm dynamisk last. Det lilla hjulet, RPS16, tål "bara" 25.5Nm.

den stora rullen fick jag till 41,85 n efter en liten omräkning i acc, ca 0,6 m/s och den lilla rullens belastning har jag på 14,9 nm så den klarar sej.
H.O jag ska ha rps 25 på X axlarna och den har 88 nm som dynamisk torque

och tack ännu en gång för att du kollar över beräkningar osv så vi kan komma fram till passande motorer

OK, så då har du 42Nm på det stora hjulet, som behöver snurra 127rpm, det blir ju 127*42/9549=558W och på det lilla hjulet har du 15Nm och 159rpm så det blir 249W.

Kan du inte lista vilka värden du stoppar in i tabellen på sidan 7 för jag får inte ihop det. Exemplet där räknar ju med att dom ska trycka 226.8kg upp för en "backe" som lutar 60°, det gör ju att gravitationen inverkar rätt så ordentligt. I ditt fall ska väl maskinen vara helt plan vilket borde göra inverkan från gravitation försumbar.

Så här får jag det:
Load mass (m): 80kg
Load acceleration (A):0.423m/s*0.5s = 0,846 (om nu en halv sekund är OK)
Force due to acceleration: 80*0,846 = 68N
Force due to gravity: 80*9.81*sin(0°)= 0N
Force due to friction = 80*0,01*9,81*cos(0°) = 7.85N
Total force of the load: 67,7 + 0 + 7,85 + (hur mycket linjärkraft du nu vill ha, säg 1000N) = 1075.5N
Total force with schock factor: 575.5*1.2=1290N

Motor power (för RPS20):
1075.5N * 63.7 / 2000 = 34Nm
RPM: 25400/200 = 127rpm
Motor power required: 452W

din beräkning ser klart mycket bättre ut än den jag räknat på, bortsett att jag räknat på 100 Kg på X och 50 Kg på Y-Z. För att ha lite att spela på om man ska pilla på fler grejer i framtiden.

men enligt din beräkning så skulle det ju räcka med en motor på ca 500w förr 100 kg då? Sen klarar jag mej med RPS20 istället för RPS25.

Ja, om jag förstått deras exempel och dessutom räknat rätt så borde det räcka med 500W. Du får givetvis själv dubbel- och trippelkolla. Dessutom har jag tagit en del rätt viktiga siffror ur luften som hur mycket linjär kraft (1000N) du vill få ut och hur snabbt den skall accelerera (0.5s).

Kan du inte sätta "kuggstängerna" med tänderna pekande nedåt och sedan ha motorn och växeln under bordet kopplad till en vridstyv axel som driver "rullarna" på respektive sida, då sparar du ju en motor och ett servo.

Y blir i princip samma som X men om du går på RPS16 här så är den bara specad till 1000N så då kan du inte riktigt få 1000N i linjör kraft som jag räknade på till X... så det är på gränsen, kanske blir billigare att köpa samma grejer till både X, och Y?

Till Z-axeln däremot så måste du räkna in gravitationen men här hade jag istället satsat på en kulskruv. Då kan du köra med en betydligt mindre motor och en enkel rem-transmision.

Tyvärr så är bordet redan byggt så jag kan inte ha drivning under pga stag så de blir dubbla motorer på X.

är inte så hemma på de här med acc och linjär kraft men 0.5s är väl okej?

speeden på den här videon ser rätt okej ut:


har ritat Z axeln med kulskruv redan. har du ngn bra sida där man kan se formler på hur man räknar ut motor req för kulskruvdrivning?

Ahh, OK, jag trodde inte att du byggt bordet eftersom du postade ritningarna på det igår. Men OK, då får du ta dubbla motorer...

Mekanex har en enkel sida för beräkning av skruvdrifter annars hittar du beräkningsexempel hos de flesta tillverkare, typ THK, SKF, Star, Thompson, Rockford osv osv.

0.5s från stillastående till 25m/min tycker jag verkar helt OK. Hur mycket kraft du behöver har jag däremot ingen aning om, det hänger på vad och hur du skall fräsa osv och jag har tyvärr ingen aning om hur man räknar på det. Men spontant känns 1000N som en rätt "trevlig" siffra - jag tror inte att det är i underkant i alla fall. Försök hitta siffror på vad andra maskiner klarar av så har du något att gå på i alla fall.

ja jag byggde bordet för ngn månad sen och har sedan ritat utifrån det.

vad tror du om dom här motorerna på X och Y http://www.anaheimautomation.com/produc ... &vSERID=41 1000 RPM:arna?
Om man då kopplar på en planetväxel på 1:7 http://www.anaheimautomation.com/manual ... 0Sheet.pdf så får man ut ca 143 RPM och det är ju ganska nära det vi vill ha.

Det kan bli lurigt att hitta en lämplig drivare till just den. 24V-modellen ger 16.3oz-in/A och tar vi VSD-XE som exempel så klarar den "bara" at ge 14A kontinuerligt. Så, 14A*16.3oz-in*7=1600oz-in (11Nm) och du behövde 34Nm.... Men om du få tag i en drivare som kan trycka tillräckligt med ström genom motorn så ska det väl fungera.

Om du tittar på 48V-modellen istället så har den en Kt på 17oz-in/A vilket, med VSD-XE's 14A (kontinuerligt), gör att du kan få 14*17=238oz-in (1.7Nm), alltså i stort sett samma som med 24V-motorn. Men eftersom motorn kan varva 3200rpm så kan du gå upp i utväxling och får med en växel på 1:25 128rpm och 42Nm (minus förluster).

Jag hade nog tagit 1:20-växeln istället för att inte ligga så nära max-gränsen på rullarna. Tänk på att detta är kontinuerligt och att VSD-XE kan ge 20A kortvarigt (om man tillåter den det), det gör att motorn ger 2.4Nm och med 1:20 växeln får du då 48Nm vilket är precis vad RPS20-rullarna är specade till.

Så, så länge tidigare uträkningar stämmer så verkar BLY344S-48V-3200 kopplat med GBPH-0902-NP-020 vara en bra kombination - om än lite i överkant.

Vad jag kan se så har motorn hall-givaren inbyggd men ingen encoder så tänk på det om/när du beställer. Antingen att kolla om motorn finns MED encoder eller att se till att den har genomgpende axel så att du kan montera encoder själv.

Okej. tack för att du gör de klart för mej hur det ligger till

jag såg att den inte hade ngn encoder men den har genomgående axel och jag har tittat på den här:
http://www.anaheimautomation.com/manual ... hannel.pdf

om jag väljer den med 2000 "steg" per varv vilken precision får jag ut då med delarna vi räknat på?

RPS med 200mm/varv
Motor med 3200 rpm nedväxlad 1:20
encoder med 2000 steg.

En enkoder med 2000 CPR (cycles per rev) ger dig 8000 "steg" på ett motorvarv. 1:20 i utväxling och 200mm linjär rörelse per varv ger dig en upplösning på 200/(20*8000) = 0.00125mm eller 800 steg/mm. Det betyder dock inte att precisionen är 0.00125mm, det hänger på så mycket mer än upplösning på enkodern.

Jag rekomenderar dock att du väljer en enkoder med differentiell utgång - det är mycket mindre känsligt för störningar.

Nästa fråga är vilket styrsytem du tänkt använda? För 8000 pulser/motorvarv * 3200varv/min blir ~427kHz i pulsfrekvens. Det kommer man inte upp i med parallelporten så antingen får du gå ner (kraftigt) i upplösning eller gå på en lösning med extern hårdvara som t.ex en Smoothstepper om du ska köra Mach3.

Om du väljer att gå ner i upplösning så gör du förslagsvis det genom att använda den "elektroniska växeln" som finns i de flesta digitala servo-drivare (som t.ex VSD-XE). Det gör att servot i sig drar nytta av den höga upplösning på enkodern vilket ger bra reglering och en "styv" servo-loop. Om du sätter den elektroniska växeln till 8:1 så får du en upplösning på 0.01mm och en pulsfrekvens på ~53kHz istället - det klarar Mach3 om du har en hyffsat fräsch PC.

Mycket siffror och mycket att ta hänsyn till, men bra blir det nog i slutänden!

Ja det är verkligen mycket att absorbera, men det börjar ta sig (sa mordbrännaren )

En sån här encoder då? Den har differentiell utgång.
http://www.anaheimautomation.com/manual ... hannel.pdf
med säg 500 CRP det ger en upplösning på 0.005mm eller 200 steg/mm. Om man då använder den elektroniska växeln som du nämner och ställer den på 1:2 så får jag upplösning på 0.01mm ungefär vad jag vill ha. Hur tar man reda på Pulsfrekvensen?

ska nog köra mach på en P4 2.4 eller 3 GHz.

Edit:
Vad menas med de här på ren svenska?
Design tips for mechanics
Follow the given guidelines for high servo performance:
● Total reflected load inertia should be no more than 10 times the rotor inertia (inertia mismatch
ratio). Less than 3:1 ratio is recommended for high performance systems. The optimum ratio is
1:1.