Svenska ElektronikForumet

Hej allihop! Jag är mickes handledare!

Jag gjorde ett exjobb i Tyskland för två år sedan på ett företag nere vid Stuttgart som heter ZF-Lenksysteme. Där gjorde jag ett antisladd-system för personbil med släp som använde aktiv styrning som aktuator (Active Front Steering, AFS, väldigt spännande, lite mer om det här: http://en.wikipedia.org/wiki/Active_Steering)

Det gick ganska bra! Var inga problem att stabilisera ett 2 tons släp efter en BMW 545 som körde i 120 knyck.

Det jag gjorde var att använda en modell av bilen och släpet (en enkel bicycle modell) som jag körde i datorn i bilen. Med hjälp av den kunde jag använda Linearization Feedback för att få fram en önskad framhjulsvinkel, vilken sedan ansattes efter viss deadzone hade lagts på.

Så det är en lite mer avancerad version av ESP som micke ska implementera. Modellen behöver hastighet, framhjulsvinkel och sedan en yaw-rate sensor för att fungera!

Steg två är det ni skriver om, att man drar ner hastigheten när det börjar sladda för mycket, men fram tills dess är det tänkt att den själv ska styra upp bilen.

/Martin

Välkommen till forumet, Martin

Släng på lite ultraljudssensorer och/eller UV-avståndsmätare också, så den kan parera större betongklumpar. Jag gissar att det är ganska bra ös i den rackaren (när batterierna inte exploderar). Hjulupphängningen är ändå så pass jobbig att räta ut (ersätta)!

NÖBBE: välkommen

Hur stor är den där bilen? Första tanken är att styrservot inte är snabbt nog för att kunna häva sladdarna på ett snyggt sätt när kastet väl kommer, men det beror väl iofs på vilket underlag bilen kör.

Nåja, kanske är bilen tillräckligt stor och tung för att det ska funka på jämnt grus.

Jasså, så det blir altså ett riktigt antisladdsystem. Jag hade förväntat mig att det bara skulle bli någon form av traction control/antispinsystem eller liknande. Då blev det genast ännu häftigare projekt.

Synd bara att det blev härdsmälta i kraftverket.

Vad blir steg 3 då? GPS + autopilot? Skulle ju kanske inte vara helt omöjligt. Om den kan stabilisera upp sig själv efter att ha fått sladd skulle man ju kunna programmera in en rutt den försöker köra, och så fort det skiter sig så lägger den in en checkpoint på vägen som talar om att just där bör den minska hastigheten nästa gång den kör där.

Hehe, jag räknar inte riktigt med att vi får den precisionen

GPS kan vara ganska svårt, dom är inte alltid speciellt snabba när det gäller uppdatera läget med bra precision. Men det är klart, man har ju en (ganska) bra läges-modell som körs i programmet..

Hehe, nä, det var väl kanske inte så jätteseriöst menat med det inlägget.

Jasså, är precisionen i GPS så pass dålig? Vad jag vet så finns det i dagsläget GPS:er med 20Hz utgångar. Folk snackar ju iofs om att det kan diffa ganska mycket, men där har jag uppfattat det som så att differansen beror på brytningen i stratosfären (?) och man kommer altså alltid få samma position om man står på samma plats, men att det kan vara ett offset.

Enkelt förklarat så får man väldigt hög upplösning och bra relativa koordinater, men ska man ha absolutpositionering så behövs det korrektionsdata. Och då borde det ju ändå inte vara en omöjlighet att göra någon form av autopilot. Eller är jag helt ute och cyklar nu?

Jo precisionen är inte så fantastisk. Men det går höja precisionen även på billiga GPS:er. I alla fall ~1 decimeter kan uppnås med Garmin. Gången är...
- mätdata från en känd position
- samla data från din "okända" position i 24 timmar
- postprocessa data

Det är som synes inte lämpligt för styrning av antisladd av ngt fordon. Man brukar inte få sladd när man står stilla i 24 timmar. Dessutom handlar det inte av GPS:ens lat long data utan de mätvärden som GPS:en själv räknar på. (Ephemeridis tror jag det hette).

/Erik

chille skrev:Folk snackar ju iofs om att det kan diffa ganska mycket, men där har jag uppfattat det som så att differansen beror på brytningen i stratosfären (?) och man kommer altså alltid få samma position om man står på samma plats, men att det kan vara ett offset.

Nja, de gps'er jag sett (vilket inte är särskilt många iofs) vandrar omkring en hel del, tror de iallfall. De kan vara väldigt känsliga och uppfatta små rörelser på någon halvmeter, men lämnar man dem stilla så lallar de runt flera meter hit eller dit. Min GPS i båten tycks vara särskilt vimsig och plottar runt mig i halva hamnen trots att jag är säkert förtöjd vid min plats.

Ehh.. okej.. de GPS:er jag har använt har stått stilla. Till exempel så kör jag ju hastighetsmätaren i bilen på GPS. Den ger ju 100 gånger bättre respons och precision än den inbyggda. Så om den nu skulle skulle hoppa fram och tillbaka flera meter när man står stilla borde man ju märka det.

Inte säkert, en del gps'er har en massa hyss för sig just för att försöka gömma osäkerheten i positionen. För det ser ju inte särskilt bra ut när gps'en påstår att man rör sig fast man bevisligen står absolut stilla, då blir folk sura och väljer en annan "bättre" gps.

Statusuppdatering torsdag: Nu kan jag läsa av accelerometer och de tre gyron:a. Var lite tankevurpa med mjukvaruspi:n först, la ut datan och klockade direkt, vilket inte enheterna han med.

Börjar bli dax för lunch också, började tidigt idag 0700, flickvännen skulle till jobbet. Första gången på 6månader jag går upp före 7

Tänk att en flickvän även kan ha många positiva bieffekter!


På bilen jag jobbar på kör vi med en differetiell GPS, en vanlig och en cool gyro/acc-box (3D så klart). Ändå kan den absoluta positionen diffa någon decimeter trots snälla radioförhållanden.

En liten update. har tryckt in det mesta i en skärmlåda från kjell & co nu.
Tight är det i boxen, har 0.5mm över åt de mesta sidor typ.
Alla sensorer sitter fast i stripboardet.
Kråkboet med resistorer är anpassning för kunna köra en accelerometer på 3.3v i 5v system.

Update:
Har satt ihop alla halleffektsensorer idag.

Ska ta en ny bild på halleffektn och lite mer bilder och implementera avläsning av halleffektsensorerna.




Ska också testa att höja hastigheten på kommunikationen mellan gumstix och robostix också.

gjorde en youtube video också: