Svenska ElektronikForumet

En jätte enkel idé, men som kanske hade kunnat fungerat
T.e.x Om man körde klipparen manuellt över hela gräsmattan & lärde den i vilket mönster den ska gå, så att den skapar sig ett kordinatsystem, typ kör 20m fram, sväng 90grader vänster fortsätt 7m tills att den har betat av hela mattan & sedan får den köra bort till sin nollpunk utgångspunkt .
Detta kräver ju att inget hjul får slira, men å andra sidan kan man utrusta klipparen med ett par extra mäthjul som kan detektera & kompensera eventuellt slir.
Givetvis så måste man ju ha sensorer för att upptäcka oförutsedda hinder, men det måste man ju ha i alla fall.

Så fick man ett sådant system till att fungera, så får man ju den absolut kortaste & effektivaste klipptiden

Ja, fast undrar om man kan lita 100% på att hjulet inte slirar. Man kanske kunde sätta en liten kamera under klipparen, som hela tiden fotograferar marken och registrerar rörelse, precis som en optisk mus. Bara den inte luras av gräsets rörelse pga knivarna borde det fungera. Det borde kunna registrera rotation med...

Över till nått helt annat, visionsystem. Har börjat fundera på det på senare tid. Om man placerade en högupplöst ccd rakt uppåt, och sedan placerade en konisk lins ovanför så att man får ser 360 grader runt klipparen skulle man kanske kunna få den att hitta. Den borde ju kunna skilja ut träd och utifrån vinklarna mellan dem kunna ta reda på var den är.

Släng på en rf-läsare på klipparen och placera ut massa rf-taggar i gräsmattan som klipparen kan kalibrera sig på.

Även om man inte får klipparen att gå "rakt" kan man använda någonslags sensorer som känner av om gräset framför är klippt eller inte.
Genom att ha t.ex. 4st sensorer kan man styra klipparen längs en klippt kant.
Inte perfekt men alltid något.

rfid alltså?
Klarar vanliga läsare av avstånd/vinkel?

baron3d skrev:Även om man inte får klipparen att gå "rakt" kan man använda någonslags sensorer som känner av om gräset framför är klippt eller inte.
Genom att ha t.ex. 4st sensorer kan man styra klipparen längs en klippt kant.
Inte perfekt men alltid något.

Det var faktiskt ingen dum ide. Den kan följa kanten fram till ett radionät, vändra och sedan följa kanten på andra sidan. Enda kravet är att det är märkbar skillnad i höjd på gräset, men det är bara att klippa sällan

Jag var precis ute nu & mätte resistansen i det blöta gräset med probarna liggandes 10cm ifrån varandra & resultatet blev ca 1Mohm.

Med andra ord så skulle man skulle kunna lägga en liten spänningssatt kedja som släpar i gräset framför & en plåtbit bakom som sitter med en bestämd höjd på klipparen, där det oklippta gräset kan röra vid.
Plåtbiten skulle då kunna fånga upp spänningen i det långa gräset & på så sätt detektera att gräset inte är klippt just här!

På en gräsklippare skvätter det dock gräs åt alla håll, fastnar nog gärna på sensorer

mm, risk för det. kanske sensorer fram på två olika punkter som känner när det längre gräset "slår emot" klipparens framkant. Den ena ska slås emot av gräset, men inte den andra...

edit:
vilket väl var exakt vad baron3d menade

I och med att du redan har radiostyrning planerat så skulle jag vilja slå ett slag för min gamla ide med en fast kamera som övervakar gräsmattan och klipparen (som är målad i en avvikande färg för lättare detektering). En stationär dator styr runt den tex, oranga blobben (klipparen) på skärmen via radiostyrning tills alla ytor som skall klippas är klippta. Ytor som inte skall klippas markeras enkelt på skärmen osv osv.

mm, jag har funderat på det med. Då med en irfyr på roboten med, för att skilja den från eventuella passerande likfärgade kläder och annat. Men skulle helst vilja slippa ha en massa grejs utanför roboten, dessutom skulle det gå åt en hel del kameror och processorkapacitet. Fast det är nog en av de enklare lösningarna ändå...

Det borde ju innebära minnsta möjliga jobb med visionsystemet, jämfört med min ide om att mäta vinklar mellan träde eller dyl. Alla visionsytem klarar ju av att hålla rätt på en färgad boll. Vid närmare eftertanke behövs det kanske inte alls så många kameror eftersom de skulle kunna styras av servon, och helt enkelt "följa" roboten.

vet inte om det redan finns skrivet i tråden


på de robotklippare man köper så mäts varvtalet på klippdisken och om den går lätt o har högre varv då svänger roboten tills diskens vartal minskar och det finns oklippt gräs framför den.

/ Minus

började fundera på det igår, efter pratet om att möta höjdskillnad i gräset. Fast jag tänkte mäta ström, så att två av diskarna ska dra max och en bara lite halvt om halvt...

Har nu byggt en prototyprobot, främst för att kontrollera pwmkretsarna. Utmärkt resultat =) Har även börjat fila på en "realistisk" cadritning, dvs gjord med 3mm aluminium...

För bilder, se fösta posten.

Ultraljud är nog en bra idé tror jag. Teori:
För en plan yta behöver du fyra eller flera ultraljudsmottagare placerade i samma plan som robotens sändare (rundstrålande). (detta plan ska även vara parallellt med gräsmattan). Eftersom du har radiokommunikation till roboten så kan en stationär enhet (som mottagarna är kopplade till) begära att roboten ska sända en ljudpuls. För att slippa använda olika frekvenser så kan mottagarna multiplexas i tiden. Nackdelen är då att roboten hinner förflytta sig en aning mellan första och sista mottagaren, men det borde inte innebära några större onogrannheter. Den stationära enheten beräknar alltså robotens position och skickar koordinaten till roboten.

Ett större problem som dock kan uppstå är stora hinder som "skymmer" ljudet, men det problemet finns ju även vid IR. Radio funkar ju bättre men ställer höga krav på "timing".

Sen var det ju det där med katten... =) Visst, dom hör ljudet, men sen då? Tänk vad mycket vi hör varje dag men inte lyssnar på... eller är det verkligen så att katterna flyr fältet när de hör ultraljud?? Mina svärföräldrar köpte tre stycken ultraljudsråttskrämmare, men råttorna försvann inte.. och deras hund reagerar inte alls när man stoppar in apparaten i vägguttaget...

Edit: Jag gjorde ett positioneringsförsök med Ultraljud för ett tag sedan, där teorin fungerade, men problemet var sändareffekt och riktverkan, vilket borde gå att lösa med en annan sändare än den jag använde (alternativt FLER sändare)