Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

[hygren]

Jag har börjat fundera kring en tricopter jag vill bygga. Först en liten video på en som är lite vad jag tänkt mig, men jag tänkte mig bara tre rotorer.


Översikt på vad jag tänkt mig:


Till en början tänkte jag mest göra farkosten självstabiliserande och att den genom bildbehandling letar upp en fast punkt på marken och reglerar att stå still ovanför den. Därefter tänkte jag lägga in saker som GPS m.m...

Och då till de problemen jag hittills insett:

• 1. Svårt (för mig) att välja motor+propeller, vad blir lyftkraften?
  2. Rotation av hela farkosten kring z-axeln. Hur motverkar jag/kontrollerar detta?

Dyker säkert upp en miljon problem senare, men det är mina största just nu. Kommentarer, idéer?

MVH
Peter Hygren

[Gimbal]

Helt klart ett intressant projekt, men stå still genom bildbehandling är nog inte helt lätt eftersom farkosten kommer luta när den ska förflytta sig och då ändras bilden drastiskt om du inte har någon sorts gyroupphängd kamera. (som han i filmen iofs hade även om den nog inte var för navigering.)

Han har ju en lista på prylar som behövs, det kan ju vara en utgångspunkt.
se http://mikrokopter.de/ucwiki/en/Mikroko ... 5b4d37c395

[v-g]

Självrotationen (altså runt den egna vertikala axeln) löser man allt som oftast genom att ha lika många propellrar som går åt vardera hållet.

Du kan iofs relativt lätt lösa detta med en liten propeller som sitter likt bakrotorn på en helikopter.

[danei]

Hur ska du få den stabil utan gyro?

[Gimbal]

Apropå gyro, det skulle vara kul att labba lite med det "gyro" han använde i sin mikrokopter, Murata ENC-03R. Hm var köper man dom billigast, blir till att surfa runt lite...

[hygren]

Jag inbillar mig att 3d-accelerometerns z-värde ska räcka.

Ja du har rätt gällande kameran, behöver i sådana fall stabilisera den på servos, hmm...

Vad gäller rotationen kring sin egen z-axel så vill jag ju inte bara att den är still utan att man även kan kontrollera själv. Är det därför den jag länkade till har 6 stycken? Då kan man ha varannan åt varannat håll och fördela kraften mellan dem för att åstadkomma rotation. Eller? Tänker jag fel?

[hygren]

Förresten gällande kameran, det går ju att skippa stabiliseringen och helt enkelt använda lite geometri-matte i samband med vad lutningen på maskinen är just då.

[JimmyAndersson]

" "

Imponerande! Vill-ha-faktorn är skyhög.


Hoppas du (Hygren) fortsätter fundera och bygga. Det ska bli väldigt kul att följa isåfall!

[Gimbal]

Allt finns tydligen att köpa i färdiga satser för den som vill gå den enkla vägen.
https://www.mikrocontroller.com/

[hygren]

De verkar använda trycksensor för att mäta höjden, men räcker den noggrannheten verkligen för att kunna landa vettigt? Känns som ultraljud eller liknande är bättre?

Vad finns det för butiker som säljer motor/propellrar/batterier inom EU?

[danei]

"Jag inbillar mig att 3d-accelerometerns z-värde ska räcka."

Det funkar inte alls. Det finns förklarat på andra ställen.

Tryckgivare funkar bra för att mäta höjd. Med bra prylar funkar det ner till mer precision. Men om du ska fluga lågt så måste man ju kolla om marken i stället. Flygplan använder markradar på låg höjd och tryck på högre, nu är det även GPS.

[Gimbal]

Känns ändå lurigt med tryckgivare (men uppenbarligen funkar det) med tanke på att givaren bör vara hyfsat känslig samtidigt som den är omgiven av 6 propellrar som varvar upp och ner.

[hygren]

Det funkar inte alls. Det finns förklarat på andra ställen.

Aaah, det fungerar givetvis finfint i ett stationärt tillstånd, men så fort det börjar röra på sig blir värdena lite hur som... Behöver alltså gyro men behöver även behålla 3d-accelerometern för att kunna kalibrera gyrot. Hur ofta behöver det göras?

Känns ändå lurigt med tryckgivare (men uppenbarligen funkar det) med tanke på att givaren bör vara hyfsat känslig samtidigt som den är omgiven av 6 propellrar som varvar upp och ner.

Jag tänkte att höjdmätning nära marken (start/landning) utförs med något som mäter höjd över marken med ganska hög precision, och att höjdmätning högre upp tas från GPS. Räcker en trycksensor verkligen? Don't get me wrong, jag slänger gärna in både ock.

[cobree]

Hej

I gamla viggen användes en typ av radar med tre lober som höll koll på marken... kanske lite dyr lösning

[pyne]

Det finns ett överflöd av information på http://www.rcgroups.com/multi-rotor-hel ... c56b8bbe8& om tricopters, quadcopters etc.