Jag programmerar en Omron Cobot (collaborativ robot) genom att dra noder.
(Det är säkert därför jag inte ser det klart i dessa program för att det liknar ett annat programmeringsätt jag hållit på med innan)
Jag kollade igenom dina program nu (Palle500) och det är super kul att du visar flera sätt att åstadkomma resultatet. Ska försöka fördjupa mig lite mer innan jag talar om att jag fortfarande inte fattar det bara!
Du får gärna kommentera sönder shift register 3. Hur läser LOGO instruktionen? Vad gör det olika... instruktionerna. Varför är en flagga blå och vad gör flaggan? Det är så mycket jag vill veta om shift register 3
Exempel på ett cobot program som jag nämnde ovan så ni kan se vad jag menar med att jag tänker på fel sätt pga detta.
- Varje liten ruta/block kallas nod. Man går in i noderna och justerar parametrar och skapar kod. Programmet startar på start noden. (duh)
- Programmet kan bara gå i pilens riktning. Alltså går roboten till en Point nod. (StartPoint2_Center)
- Efter det har vi en SET nod som jag använder för att definiera en variabel.
- Nästa steg är ett antal move noder (holeAdjust och Move2, 3, 4, 5) som talar om för armen att röra sig inkrementellt i olika riktningar. En ensam display nod (Display1) ligger även med ibland dessa. I den har jag lagt in lite info som ska visas på en datorskärm när programmet kör förbi.
- Efter raden med move noder kommer en if nod som kontrollerar armens koordinater för att se om vi nåt vårt mål. Om inte sänker vi armen 5mm och adderar "1" till en räknare och man gör ett nytt försök med move noderna.
- Om man gått i mål nollar en set nod föregående räknare innan en annan set nod förändrar en variabel.
- En Comliance nod släpper sedan ner armen med sin egen vikt under en bestämt tid innan en ny set nod sparar den aktuella z positionen på nytt.
- Med en if nod gör vi en jämför vi z värdet mot ett bestämt värde och om det är ok visas ett meddelande genom display 2 noden innan armen pausas.
- Om det inte är ok adderas en 1a i en räknare som sedan den efterföljande if noden kontrollerar.
- Om räknaren inte är färdig görs ett nytt försök med compliance noden.
- Om räknaren är färdig visad det på skärmen med Display 1 noden innan roboten pausas.