MetalMusings på YT - någon härifrån?

Robot, CNC, Pneumatik, Hydraulik, mm
Användarvisningsbild
hawkan
Inlägg: 2586
Blev medlem: 14 augusti 2011, 10:27:40

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av hawkan »

Senaste videon upplagd, släpps kl 7 på söndag. Trögediterad minst sagt.
Användarvisningsbild
tecno
Inlägg: 27022
Blev medlem: 6 september 2004, 17:34:45
Skype: tecnobs
Ort: Sparreholm, Södermanland N 59° 4.134', E 16° 49.743'
Kontakt:

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av tecno »

Imponerande bra video med hur det ska gå till 5/5 :tumupp:
Användarvisningsbild
lgrfbs
Inlägg: 6973
Blev medlem: 28 januari 2005, 15:48:53
Ort: X-län
Kontakt:

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av lgrfbs »

5 av 5 :tumupp:
Användarvisningsbild
arvidb
Inlägg: 4537
Blev medlem: 8 maj 2004, 12:56:24
Ort: Stockholm

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av arvidb »

Bra video som sagt! Intressant att se stegmotordrivare med EtherCAT (Rtelligent ECR60/ECT60?) och användningen av db1981:s hal-cia402-komponent.

Hehe, imponerande med användningen av vi som texteditor. Hardcore. :)

Tack!
Användarvisningsbild
hawkan
Inlägg: 2586
Blev medlem: 14 augusti 2011, 10:27:40

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av hawkan »

Ja Rtelligent ect60, köpt på amazon.de
Osäkerheten kring den var om den gick att använda i open-loop mode med tanke på att de har Ecr60 som bara är open-loop. När jag fick fatt i deras manual, de har en utförlig manual skriven i riktig engelska, så hittade jag en inställning för det och den visade sej göra precis vad jag hoppats på.

Jag provade också att lägga positionskommandot i en pid-kontroller på det sätt man brukar göra på mesa-korten. Men jag såg ingen förbättring och jag tror inte jag riktigt begriper varför man gör så i mesa. Antagandet för stunden är att mesa gör så för att kompensera för jitter, dvs skillnader i tid mellan anrop till stepgen. Men det är en gissning. I alla fall, stegmotordrivaren har en egen pid-loop som i så fall tar hand om det. Här behöver man ju knte oroa sej för hur många step-pulser man ger, man skickar en siffra som betyder "gå dit" och den gör det.

Det finns mycket mer att säga om ethercat. Jag gjorde ett par försök med att berätta lite mer, men deh blev bara tråkigt och långdraget så det kom inte med i videon.
Användarvisningsbild
arvidb
Inlägg: 4537
Blev medlem: 8 maj 2004, 12:56:24
Ort: Stockholm

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av arvidb »

Ja hur förklarar man EtherCAT på ett kul sätt? Jag tyckte att du lyckades rätt bra i videon, även om fördelarna kanske inte syntes så mycket. När man väl har fått igång det så känns plötsligt step/dir (för att inte tala om analog +/-10 V och enkodersignaler) superkrångligt... *En* nätverkskabel istället för alla dessa signaler till och från varje drivare. Och galvanisk isolation till datorn på köpet.

Och så det att det blir mycket mer flexibelt vilka värden man vill överföra, man behöver ju inte begränsa sig till bara positionskommando och -återkoppling. Om du fortsätter filma projektet så lär nog fördelarna framträda av sig själva kanske?

Som jag har fattat Mesa-kort och stepgen så kör man väl egentligen precis samma hastighetsloop i LinuxCNC som man gör med ett analogt +/-10 V-servo? Resultatet av PID-regulatorn är en hastighet som skickas till Mesa-kortets stepgen i form av en frekvens för stegen som ska genereras.
Användarvisningsbild
hawkan
Inlägg: 2586
Blev medlem: 14 augusti 2011, 10:27:40

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av hawkan »

Ah det blir kanske inte så mycket mer analys, det funkar ju, det räcker så :)
Samtidigt förstår jag att jag kan inte allt heller, helt klart.

Det jag antar är att när stepgen går i hastighetsmode och ska skicka en frekvens så är det kritiskt hur länge den gör det.
Servo-loopen är inte exakt 1 ms (1 000 000 ns) lång, det varierar alltid något och att pid-loopen är där för att ta hand om
det fel som uppstod, om något, och kompensera för det i nästa loop. Annars byggs det upp ett fel i antal pulser och vi skulle
se mått driva hej vilt. Men det gör man inte. Jaja, nu tar drivsteget hand om det så jag tror inte jag missar något utan pid-loop.
Användarvisningsbild
arvidb
Inlägg: 4537
Blev medlem: 8 maj 2004, 12:56:24
Ort: Stockholm

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av arvidb »

Eller hur, det borde inte spela någon roll om PID-regleringen sker i LinuxCNC eller i drivaren. Jag gör likadant med mina servon (skickar positionsdata bara, utan PID i LinuxCNC). Det man möjligen missar då är feed-forward, men är drivaren bra så bör den ha möjlighet till feed-forward internt. (Eller så skickar man både pos-cmd och vel-cmd från motion plannern via EtherCAT vilket borde ge ännu lite bättre resultat.)
Användarvisningsbild
hawkan
Inlägg: 2586
Blev medlem: 14 augusti 2011, 10:27:40

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av hawkan »

Det dröjer lite innan nästa video kommer upp. Jag har fått kabelbrand i datorn som har videoarna så måste fixa det först.
Jag tror nog diskar och data har klarat sej, annars har jag backupper på allt men då tappar jag en halv dags editering.
Avsnittet är fädigediterat och handlar om hydraulik.
kabelbrand.png
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
tecno
Inlägg: 27022
Blev medlem: 6 september 2004, 17:34:45
Skype: tecnobs
Ort: Sparreholm, Södermanland N 59° 4.134', E 16° 49.743'
Kontakt:

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av tecno »

Usch va tråkigt, hoppas du får ordning på det hela.
Användarvisningsbild
hawkan
Inlägg: 2586
Blev medlem: 14 augusti 2011, 10:27:40

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av hawkan »

Då så är jag igång igen. Jag tappade en disk. Om det var disken som gick sönder och orsakade allt, eller om det var andra hållet, det vet jag inte. Härligt med redundans i såna lägen.

Användarvisningsbild
CPMS
Inlägg: 1517
Blev medlem: 6 december 2010, 20:34:36
Ort: Långsele, Västernorrland

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av CPMS »

Hej, väldigt intressanta filmer. Gillar verkligen att du även visar misstag och sönderkörda verktyg. :)
Skrev i en kommentar på youtube men vet inte om du sett den så jag skriver samma förslag här, prova att kör med en "roughing endmill" först för grovkörning. Då går det oftast att mata på ganska rejält även med en svagare spindelmotor och kör vanlig släta fräsar för finskäret.
Användarvisningsbild
hawkan
Inlägg: 2586
Blev medlem: 14 augusti 2011, 10:27:40

Re: MetalMusings på YT - någon härifrån?

Inlägg av hawkan »

Det blir en del haverier och krascher som gör sej bra på youtube så det får vara med.
Det kommer en del kommentarer som tycker jag ska göra på ena eller andra sättet
och jag bemöter inte de alls längre. Det kan vara intressant får nån annan som tittar
så det är inte bortkastat.
Om det är dagens film du tänker på så tycker jag det är rätt kool att kunna fräsa allt med
en enda pinnfräs, det är en del meck att byta verktyg och ställa höjden. Bättre att ha
ett timslångt program som gör allt färdigt. Sen var inte fastspänningen den stabilaste
i världen så var rätt nöjd med hur det gick.
Skriv svar