Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Robot, CNC, Pneumatik, Hydraulik, mm
p0lymorphic
Inlägg: 5
Blev medlem: 20 oktober 2020, 10:47:56

Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av p0lymorphic »

Jag ska designa en insektsliknande robot där varje ben kommer ha tre leder (höft, knä, fotled). Skulle vilja att benen är så smala som möjligt så jag funderar på om det skulle gå att placera alla servon som styr respektive led tillsammans inuti insektens kropp. Hur skulle man kunna göra detta på bästa sätt? Finns det något exempel på en liknande design? Vet inte riktigt vad jag ska söka på. Det vanligaste verkar ju vara att servon är placerade vid själva leden.
Användarvisningsbild
säter
Inlägg: 21507
Blev medlem: 22 februari 2009, 21:16:35
Ort: Säter

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av säter »

Fungerar inte modellservon på det viset?
Användarvisningsbild
Lasp
Inlägg: 10316
Blev medlem: 1 juli 2011, 19:09:09
Ort: Helsingborg

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av Lasp »

En tunn vajer eller stark tråd och stoppställen vid respektive led.
p0lymorphic
Inlägg: 5
Blev medlem: 20 oktober 2020, 10:47:56

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av p0lymorphic »

@säter , menar du servon som används i exempelvis radiostyrda bilar? Framdäcken har ju oftast ett servo som sitter mitt emellan dem, som styr dem från "annan plats".. Men det är nog inte riktigt den mekanismen jag är ute efter här.

@Lasp , precis vad jag hade i mitt huvud. Men finns det något exempel på en liknande design? För i mitt huvud blir det problem om jag har ihåliga leder och använder en dragtråd från benets startpunkt ut till den sista leden - kommer inte inte alla leder påverkas av att jag drar i tråden för den yttersta leden så att säga?
Användarvisningsbild
säter
Inlägg: 21507
Blev medlem: 22 februari 2009, 21:16:35
Ort: Säter

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av säter »

Jag tänkte mer på radiostyrda flygplan.
Gimbal
Inlägg: 5960
Blev medlem: 20 april 2005, 15:43:53

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av Gimbal »

Det går nog att få till på något vis, men det ställer höga krav på stabila och glappfria leder om det inte ska bli väldigt vingligt.
Användarvisningsbild
swesysmgr
Inlägg: 9837
Blev medlem: 28 mars 2009, 06:56:43
Ort: Göteborg

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av swesysmgr »

Kuka roboter remdrift.jpg
En del industrirobotar, Kuka i det här fallet, har vikta kuggremmar internt som driver de främre lederna från en gemensamt placerad packe servomotorer längre ner på armen. Kombinerat med olika utväxling i varje led kanske det går att få en hel benrörelse från bara ett servo? Kanske inte så lätt att implementera i liten skala.
KR 700 PA_new.jpg
Alternativt titta på hur en del stacknings- och palleteringsrobotar är byggda med externt länkage, tror det var vanligare i äldre robotkonstruktioner.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Nerre
Inlägg: 23771
Blev medlem: 19 maj 2008, 07:51:04
Ort: Upplands väsby

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av Nerre »

Vajer, länkarmar eller liknande är väl rätt vanligt. Alternativt att man faktiskt bygger in själva servot i leden (det är väl så insekterna och spindlarna själva fungerar).

Vajern får man antingen dra så att den löper på ett sånt sätt att andra leders rörelse inte påverkar, eller så kör man med ett vajerhölje (som på cykel), ett tredje alternativ är såklart att kompensera i mjukvaran så när en led rör på sig så gör andra servon en kompenserande rörelse.

Ska man gå snäppet längre går det väl att bygga servon som är smala och långa så servot kan vara själva armen som ska röra på sig.
Användarvisningsbild
Lasp
Inlägg: 10316
Blev medlem: 1 juli 2011, 19:09:09
Ort: Helsingborg

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av Lasp »

Kolla gärna på hur en Robothand är uppbyggd!
https://www.ontdekplek.nl/wb/robothand.html
och fundera sedan på något böjligt, rakt i ledet ich du hamnar på en Cykelkedja, finns säkert mindre av samma slag!
Där har du grunden till dina åtta ben!
Användarvisningsbild
Glenn
Inlägg: 25778
Blev medlem: 24 februari 2006, 12:01:56
Ort: Norr om Sthlm
Kontakt:

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av Glenn »

Det är ju även ungefär så en människohand är konstruerad, finns inte plats för så stora kusmler som behövs i själva handen så man har senor och musklerna i armen.
verkstaden
Inlägg: 236
Blev medlem: 2 mars 2018, 16:09:29
Ort: Burträsk

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av verkstaden »


Vet att det finns bättre bilder någonstans men hittar inte nu, den första generationen Asea-robotar hade väl stag i armen som skötte rörelsen för axel 4 och 5? Den konstruktionen är kanske pillig att få till om delarna blir för små?
Annars är väl förslagen om kuggremmar, vajrar eller kedjor bra?
Vilken storlek ska det vara på skapelsen?
Användarvisningsbild
Lasp
Inlägg: 10316
Blev medlem: 1 juli 2011, 19:09:09
Ort: Helsingborg

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av Lasp »

Om man hittar en länkad kedja, låser några leder, och trär på ett flexibelt material.
Då har man prototypen till storleken.
Där borde man börja! Ett ben. Senare kan man skapa en inköpslista.
Jag tror att vi alla springer och köper grejor, i alla fall jag.
När ett Prof of concept vore det bästa. Sedan multiplicerar maneller gångrar.
Användarvisningsbild
GeekJoan
Admin
Inlägg: 8672
Blev medlem: 26 maj 2003, 15:59:27
Ort: Solna

Re: Böja leder med servon som är placerade på annan plats

Inlägg av GeekJoan »

Skriv svar