ALPHA-KLAR! Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Berätta om dina pågående projekt.
qx5
Inlägg: 1678
Blev medlem: 14 augusti 2014, 04:23:04

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av qx5 »

Dagobert skrev:Ja, sktkul!
Läste precis att MIT(tror jag det var) har tagit fram en metod för att göra gps-datan mycket mer exakt(cm-precision) och detta var alltså utan dyrare hårdvara.
Har du några fler ledtrådar om detta? MIT är ju en gigantisk organisation.

Henke_83, Vad är fördelen med cylinderklippning över roterand blad? om inte annat så borde det öka risken för att någon stoppar in fingrarna däri?
Användarvisningsbild
Andax
Inlägg: 4356
Blev medlem: 4 juli 2005, 23:27:38
Ort: Jönköping

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Andax »

UT Austin håller på med lite olika förbättrade gps lösningar också...
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Andax:
Vad behöver man göra för att få Neo-7M att pytsa ut raw-data? Som standard har väl inte den det?
Nej, den har inte det som standard. Men jag har löst det på sättet jag beskriver i stora projekttråden. Har även delat med mig med mina erfarenheter till openstreetmap.

Jag har beskrivit det på första sidan - inlägg 3.
Delprojekt 5 och 6.

QX5:
MIT-projektet - de som gjorde det projektet har startat ett företag som heter Radiosense. Du finner programmet här: www.radiosense.com/oss/
Vet inte så mycket om det projektet - har läst lite.

Cylinderklippare är skonsammare för gräset då den "klipper" gräset medan en roterande klinga "slår" av gräset. Sedan blir mitt projekt mycket enklare då jag inte behöver bygga själva klippaggregatet själv. Självklart är det ju en risk med att någon stoppar in fingrarna i cylindern - men det sitter en skyddskåpa på gräsklipparen.

Nackdelarna är ju att dessa cylinderklippare låter en hel del. Finns som du skrev även nackdelar med att det är mer öppet till själva klippen där folk kan stoppa in fingrar.

Jag ska hursomhelst göra klart detta :)
Användarvisningsbild
Andax
Inlägg: 4356
Blev medlem: 4 juli 2005, 23:27:38
Ort: Jönköping

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Andax »

Det är inget MIT-projekt. Som jag länkade till (youtube-videon) så är det University of Texas at Austin (UT Austin) som ligger bakom det (närmare bestämt ARL - Advanced Research Laboratorium). MIT ligger i Cambridge/Boston...

Bra upplägg på din stora projekt tråd. Ang. Neo-7M så är det lite underligt att Ublox produktinfo säger att 7M inte stödjer raw format ut! Var har du hittat kommandosekvenserna för att aktivera raw?
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Sorry - jag kollade inte på din youtube film utan jag hänvisade till ett tidigare inlägg i tråden om cm-precision som MIT hade tagit fram, som dagobert skrev. Som QX5 frågade efter mer information om. Så det var därför jag skrev så.. :)

Reverse-engineering på Neo-7M för att aktivera sekvenserna - mycket trial and error och flera timmars arbete med det.
Jag blir alltid så glad när jag lyckats - så det är värt tiden - även om tid är pengar :)

Det är klart att Ublox inte säger det ska fungera, då har de ingen anledning att sälja de dyrare modulerna som har RAW-data som standard.
Men som du märker så fungerar det :)
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Just nu håller jag på och ritar upp hur jag ska koppla in L298N till mina två motorer med styrning av PWM.
Här är diagrammet jag ritat upp som jag tror ska stämma bra..
WP_20160104_19_52_22_Pro.jpg
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Diagrammet stämde ganska bra - hade glömt sätta jordning på GPIO-pinnarna. Utan jordning så fungerade det inte - men efter en jordning så Voila!
Nu är det PWM och snart dags för prototypande .. blir spännande.

För er som vill följa detta projektet mer uppdaterar jag mer frekvent i Inlägg 3 - för mig enklare att hålla koll på var jag är i projektet. Det är min lilla dagbok :)
Användarvisningsbild
rvl
Inlägg: 2335
Blev medlem: 5 april 2016, 14:58:53
Ort: Helsingfors

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av rvl »

Intressant tråd! De där NEO 7M modulerna ser ju riktigt förmånliga ut, även om raw mode är en undocumented feature. Skaffade själv två LEA 4T från Kina (leverantören som är länkad på Wikin, de har dem på lager nu igen) för två år sen. Har inte lekt med dem på ett bra tag, men nu har jag dammat av dem och testat lite.

Har kört med magnetisk patchantenn på balkongkaten, men det blir rätt osäkert med fri sikt till bara en del av satelliterna. Försöker rtklib använda en satellit som är bakom huset så är det garanterat multi-path och blir följaktligen fel. Det går att utesluta enskilda satelliter i rtklib, men det är lönsamt bara för kortare sessioner. Förr eller senar kommer den uteslutna "fågeln" i fri sikt och kunde göra nytta i koordinatlösningen. Ett gränsvärde för SNR runt 40 fungerar någorlunda för att välja ut de pålitliga fåglarna i denhär situationen, men jag har sett undantag där signaler bakom huset kommer med och även när en satellit, som rimligen borde ha fri sikt, lämnats bort.

Så inte att undra på om du inte får fixed inomhus, när det bara blir fixed för en liten del i min balkongupsättning. Dessutom borde du ha koordinaterna till din basstation väl inmätta, för att lösningen för rovern ska kunna bli bra. Vet inte var du bor, men en upplyst gissning, efter att ha spionerat lite på dina hemsidor, får mig att tro att du bor lyckligt nära referensstationen på Lovö. Var i Stockholm förra veckan och använde data från den stationen. För en ca 45 minuters session på Kastellhomen (15 km från basen) blev över 70 % fixed i kinematic mode. I static combined mode blir över 90 % fixed och dessa är samlade på ett område som luktar centimeternogrannhet!

Hoppas dock att du inte helt glömmer att utveckla din egen referensstation :wink: ...för den biten siktar jag också på att få till en egen version av. Följande delprojekt blir troligen en liten offline datasamlare som bara skyflar rådata från GPS-modulen till ett SD-kort för senare behandling. Det borde en 8-bit AVR klara av. Har en R-Pi också, men det vore ower kill. Raspen är en äldre enkärnig version, så den är antagligen för svag för att köra rtklib i realtid. Pi zero kunde vara intressant som datasamlare, men de ser ut att vara svåra att få tag på ...åtminstone till priset som gör dem intressanta.

Mottagaren (kopplad till PC):
Bild

Koordinatlösningar:
Bild
kurva 1, kinematic från Lovö (15 km)
kurva 2, static combined från Åland (145 km som är lite väl långt, bara 2% fixed)

Sen ska vi komma ihåg att fixed inte nödvändigtvis betyder att det är Rätt! Lösningen kan innehålla felaktiga gissningar om antalet hela GPS-bärvågsvåglängder. Med ubloxmodulerna ska dessutom antalet halva våglängder "gissas" rätt.

Har inte officiella koordinater för den där punkten, men googlade fram dethär. Där ser det ut som om koordinaterna kanske borde vara: 59° 19' 20.398" 18° 05' 27.244" (etrs 89), men det kan förståss hända att där finns nån bergsbult helt nära detdär antennmonteringsmonumentet?? Kollade inte det så noga, för mätningen var helt ex-tempore, när jag fick syn på monumentet.

För att bedöma hur lyckad min mätning blev måste man se till att alla koordinater är i samma system. Sen 1989 har jordskorpan flyttat sig över en halv meter, men referensstationen har också flyttat sig motsvarande och det ser ut som om referenskoordinaterna från rinexfilen jag tillsvidare använt överensstämmer med etrs89 på cm-nivå.
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Hoppas dock att du inte helt glömmer att utveckla din egen referensstation :wink: ...för den biten siktar jag också på att få till en egen version av. Följande delprojekt blir troligen en liten offline datasamlare som bara skyflar rådata från GPS-modulen till ett SD-kort för senare behandling. Det borde en 8-bit AVR klara av. Har en R-Pi också, men det vore ower kill. Raspen är en äldre enkärnig version, så den är antagligen för svag för att köra rtklib i realtid. Pi zero kunde vara intressant som datasamlare, men de ser ut att vara svåra att få tag på ...åtminstone till priset som gör dem intressanta.
Ska absolut inte glömma bort att utveckla min egen referensstation. Denna kommer sitter placerad på taket på vårt kommande hus. Har just nu haft en hel del annat för mig och jag ska försöka kicka igång lite småprojekt i detta stora projekt igen. Har suttit och kontakterat MC4-kontakter och annat som tar tid.. Sitt jobb t.ex. Men nu ska jag försöka komma framåt igen. Det är alltid kul att se att andra försöker göra liknande saker :)
När detta är färdig får jag se om det blev så bra som jag tänkt mig - har flera intressenter som vill testa prototyper.. Funderar på hur jag ska göra där.
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Har varit ett litet uppehåll med detta projekt men nu är det dags igen.

Anledningen till uppehållet har varit en solcellsanläggning på huset vi bygger. Men det börjar närma sig färdigt med solcellerna så nu ska mina gräsklippare bli färdig till sommaren :)
Användarvisningsbild
orvar-e
EF Sponsor
Inlägg: 5905
Blev medlem: 9 mars 2007, 09:01:32
Ort: Borlänge

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av orvar-e »

Hur går det, gräs finns det gått om så här års. Hur ser det ut med klipparen?
Henke_83
Inlägg: 214
Blev medlem: 20 oktober 2007, 09:17:41
Ort: Ekerö
Kontakt:

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av Henke_83 »

Håller precis på med basstationen som mest. Har köpt ett IP67 klassat hölje och försöker klämma in all elektronik i det, sedan ska jag sätta basstationens antenn ovanpå på en metallbit. Detta har fått följa med på vår semester. Inom 1 månad hoppas jag fått dit motorerna också på klipparen och då börjar det likna något. Tyvärr har vår tomt ingen gräsmatta ännu utan är bara lera. Har fått flera intressenter som testpiloter så detta kommer snart testat :D

Det är ju de stora mekaniska bitarna som ska fixas. Antennen på klipparen blir inga problem.
Användarvisningsbild
orvar-e
EF Sponsor
Inlägg: 5905
Blev medlem: 9 mars 2007, 09:01:32
Ort: Borlänge

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av orvar-e »

Kul .... :)
phae
Inlägg: 1
Blev medlem: 5 juli 2016, 20:10:47

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av phae »

Rolig läsning!
Jag har försökt haka på och är hittills inne på GPS delarna och det går ganska bra.

När jag kör rtkrcv får jag dock ingen position - osäker om programmet läser ifrån gps´en.
Antingen är min konfigurationsfil för rtkrcv fel eller så har jag misslyckats med övergången till raw-data. Hur ser din fil 7m.conf ut? Hur ska data i RAW format se ut om
man kör gpscat?

Mvh
Per
Användarvisningsbild
rvl
Inlägg: 2335
Blev medlem: 5 april 2016, 14:58:53
Ort: Helsingfors

Re: Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

Inlägg av rvl »

Har det hänt nåt här? Ska bli intressant om dehär modulerna (inklusive antenn för alla frekvenser) kommer ner i vettiga priser: http://en.ctimes.com.tw/DispProduct.asp ... YC6SAA00PZ

Testade min gamla LEA-4T på en känd fixpunkt för ett tag sen. Det var drygt 30 km till basstationen. Post process lösning (static combined) av en timmes session med magnetantennen direkt på fixpunktsbulten:
2018061614_k4_180.png
Waypointen E4 180 visar punktens (klass E4) officiella koordinater.

Vissa ublox modeller ska man tydligen akta sig för att uppgradera firmware på - man kan förlora tillgången till den nödvändiga rådatan! Av de som inte officielt stöder, så får man ingen rådata från alls, om man skaffar en "för ny" modul.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Skriv svar