Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!

[Korken]

Jodå, jag kollade och svarade, men fick inget svar efter det.
Jag citerar:

Jo, en bootloader är ett bra alternativ, men de som försvinner (som jag tycker är viktigt att ha kvar) är funktionen att debugga via JTAG.
Jag har än inte bestämt hur detta ska gå till men antagligen så kommer jag ha bootloader också för de som vill ha de.
Det är bara att koppla upp mot den inbyggda via UART0 så finns det en färdig men en med Drag n' Drop funktionalitet skulle vara väldigt trevligt.
Kan den också ändra i vectortabellerna? Samt hur lägger den upp minnet/stacken? Kan man specificera egen Link fil?
Koden tar jag gärna en titt på.

Som jag skriver där så kollar jag på just FT2232D kretsen för att behålla JTAG och Debugg funktionalitet.
Men jag är öppen för förslag!

[perra_e]

Sorry, det svaret missade jag

Man gör en egen linkfil där man sätter minnesadressen för start av program för programmet som man vill dra över till kortet. Det får ju inte krocka med bootloadern.
Jag åker på semester nu på fredag och vet inte säkert om jag hinner skicka något innan dess. Det är mycket på hemmaplan innan, men när jag är tillbaka så skall jag maila över det jag har. pm'a mig din mailadress så fixar jag detta så fort jag hinner.

--Per

[Korken]

PM skickat!

Nu har jag också lyckats få svar på min fråga om JTAGen!
Jag gjorde en liten fuling:

2011-06-28 10.48.09.jpg

Jag klippte bort de två signalerna på en stiftlist som jag sedan tryckte i och det fungerade fortfarande!
Detta tolkar jag som att de inte behövs.

[Korken]

Dags för en liten uppdatering!
Jag har tyvärr inte hunnit programmerat något pga mitt sommarjobb så har inget nytt på den fronten tyvärr.

Däremot så har jag funderat på mitt nya styrkort (4 lagers designen).
Och jag har funderat på att sumpa flashminnet. Dels för att få ner priset och dels då det finns massor av portar så det är bara å hänga på ett om man vill ha det alternativt (vilket jag tror är populärare) skicka det trådlöst.
Alla saker som ska sparas (konfig osv) kommer få plats i flashet i processorn (8kB använder jag för att emulera EEPROM).
Vad tycker ni?

Utöver detta så har jag funderat på man ska dela upp all programmering och hur allt ska styras.
Jag lutar mot ett RTOS av något slag. För det är så mycket som måste "multitaskas" så det blir svårt att köra utan och om man vill utöka så är det inga problem om man kör ett RTOS.
Jag funderar antingen på FreeRTOS eller TinyTimber. FreeRTOS är ganska så vanligt/populärt och fungerar bra, men TinyTimber har jag mer erfarenhet av.
Jag har precis inhandlat ett bok om FreeRTOS för att få bättre förståelse om det. Men jag återkommer mer på detta när den ordentliga programmeringen startar.

[malx]

Jag tycker fortfarande du ska använda dig av OpenPilot som grund (PiOS som i sin tur använder en del från FreeRTOS). Du får så mycket gratis då så som markstation, kommunikationsprotokoll osv. Du kommer fortfarande att behöva skriva en del filter misstänker jag då det kan bli svårt att implementera 14 tillstånds kalmanfilter på samma processor som guidningen. Samt du behöver ju också skriva lite "drivrutiner" för din hårdvara.

(Jag har dock fortfarande inte läst licensreglerna än, kan tänkas att du blir tvingad att släppa hårdvaruritningarna under någon liknande licens)

[Korken]

Jag har faktiskt funderat på att använda det. Och antagligen kommer jag test att porta det till min plattform.
Men först vill jag kunna FreeRTOS in i grunden samt förstå mig på allt i OpenPilot. Det är så mycket som finns där så man vet inte riktigt vart man ska börja.

[malx]

mm, jag håller själv på att sätta mig in i det ordentligt. (Har bara gjort vissa bugfixar än så länge och det kräver ju inte direkt jätteförståelse för systemet som helhet). Skulle vara kul att göra en liten "drive" i helgen och se om man kan få till en portning.
Är du på? Tillsammans kanske vi kan få det att fungera relativt snabbt.

Jag har förstått det som PiOS med ett hårdvarulager i grunden. Sen så är allt bara moduler där du kan plocka ihop dem som passar dig. (Och skriva egna). Så CopterControl använder sig i stort sett av samma kod som OpenPilot Pro. Bara lite i hårdvarulagret som är bytt samt att navigationsfiltermodulen är utbytt och vissa andra moduler saknas.

Såg att man portat OP till PS3:ans handkontroller nu, där gör man ju i stort sett samma typ av portning:
http://forums.openpilot.org/topic/5526- ... ontroller/

[Korken]

Okej, äntligen dags för en uppdatering rörande projektet!
Tyvärr tar mitt sommarjobb ganska mycket tid så arbetar när jag har tid... Menmen! Nu till uppdateringen!
Jag har knegat igång gyrot! Hade problem med att det inte svarade, men märkte att det smygit in sig en bit som var fel. Så nu är det bara accelerometern, magnetometern och barometern kvar.
Ska försöka hinna med en sensor till idag, men det är snart dags för jobb. (Jobbar restaurang och nattklubb).

malx:
Vi tar det via PM.

[Korken]

En uppdatering! Dock så har den inte med det nuvarande kretskortet att göra.
4-lagers designen är klar!
Jag hade bestämt mig att få in allt på 40x40mm men efter en vecka gav jag upp och ökade till 40x41mm och fixade det sista.
Den åker på produktion och borde landa om ca 2 veckor.

• Sensorer:
  • Accelerometer: BMA180
    Gyro: ITG-3200
    Magnetometer: HMC5883
    Barometer: BMP085
    GPS: Venus634FLPx
    Kontaktkompatibel med OpenPilots CopterControll
  Annat:
  • Processor: 100MHz LPC1768
    USB: FT2232D med inbyggd JTAG
    ESC styrning: 400Hz PWM

Om ni undrar varför det är ganska luftigt vid sensorerna så är det för att jag inte vill ha så mycket där.
Magnetometern är väldigt känslig.

Lite bilder:

4board_sch.png

4board.png

[Gimbal]

Precis, det var min första tanke. Varför är det så luftigt?

Snyggt, det har bara två fel. Det är inte jag som har gjort det, och även om jag skulle kunna svälja den biten så tror jag inte jag klarar av att löda ihop den.

[larky]

En dum fråga från en som går i drömmar att förverkliga ett multicopterprojekt under höstens pappaledighet...

Vad är fördelarna mot OpenPilots CopterControl eller Gluonpilot som är de två som ligger närmast till hands för mig just nu?

[Korken]

Gimbal:
Det är därför jag löder de jobbiga kretsarna.
Universitetets elektroniklabb är riktigt bra för sånt.

vlarky:
Fördelen mot CopterControll är att jag har fixat 2 sensorer och en GPS onboard så man kan använda expansion headers till något annat.
GluonPilot har jag inte kollat på direkt, så det kan jag inte svara på.

[larky]

GPS är ju ett krav. sätt upp mig på listan över potentiella eventuella köpare....!

[malx]

Korken behöver ett namn på kortet. Hur ska man annars kunna namnge kataloger med kod o.s.v.?
Förslag mottages gärna! (Jag skriver detta på honoms uppmaning)
Ett bra namn är något utan mellanslag (dvs. ett ord) som också är lätt att förkorta (ex: CopterControl, CC).

[Korken]

Dags för uppdatering!
Nu fungerar accelerometern också! Och utöver detta så snurrar nu FreeRTOS på den!
Nu ska jag bara göra läsningarna från sensorerna interrupt-drivna och sedan ska jag implementera mitt filter.

Och som malx säger så behöver den ett namn. Alla förslag är välkomna!
Kanske något som har med forumet att göra?

Bra dag idag.