Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!

[Agwan]

Jag tittade tidigare på att göra en algoritm i matlab för att bestämma translation med en webcam. Då tittade jag på faskorrelation, antar att det är det du menar med fas. Jag hann inte göra klart något ordentligt där, så jag slängde ihop något enkelt hack där jag bara faltade förra bilden i X och Y med nya och sökte efter största överensstämmelsen. Det funkade halvkass men ändå lite.

Lägg gärna in infon i originaltråden, men jag vet inte om jag kommer ha tid framöver att titta på här i närtid. Men om du skulle utveckla och tillverka några stycken enheter åt mig så skulle jag kunna betala en slant för dem och även prova ut och komma med kommentarer och förslag.

[Andax]

Om du ska göra en FPGA lösning så är jag väldigt intresserad. Än mer om den har två kameror så att man kan köra stereo.

[Agwan]

Varför skulle man köra stereo? Tanken är ju att den skall göra precis det en datormus gör, förutom att man kan om man vill hantera rotation och skalning också, och att man inte behöver vara så nära. Vad skall man få ut av den extra kameran?

[Andax]

Avståndsmätning. Breddar användningsområdet. Jag ser väl potential att använda kortet inte bara till quads utan även till andra typer av robotar.
Kamera #2 behöver inte vara monterad från början, men en asnlutning så att man kan köra två kameror vore bra.
Kan ske till och med så att man skulle ha bägge kamerorna på var sitt eget litet kort med en anslutning till beräkningskortet så blir det kanske lättare att placera kamerorna.

[Agwan]

Avståndsmätningen, eller iaf avståndsskillnaden mellan två bilder, får du ju ut av en kamera genom bildens skalning om man tar med det i faskorrelationen. Menar du att man får ut avståndet på något annat sätta med faskorrelationen eller tänker du dig att man använder kamerorna på ett helt annat sätt?

[Andax]

När jag säger avståndsmätning så är det avståndet från kameran till mätobjektet. Det du menar är förflyttning i sidled. För det räcker en kamera (förutom att du inte vet den absoluta förflyttningen pga okänd skala). Om man mäter avståndet också så går det räkna ut den absoluta förflyttningen.
Sen kan man ju göra massa andra grymma saker med 3D skattningen.

[Korken]

3D skattning skulle vara mycket kul! Dock så har jag inte bra kolla på den delen av bildbehandling.
Så tror jag börjar litet och sen får man se vart det går. Just nu så står en sonar för avståndet så man kan beräkna absolut förflyttning.

[Agwan]

Nä, jag menar inte förflyttning i sidled. Jag menar förflyttning mot eller från föremålet. Det skattar ju såklart inte absoluta avståndet utan endast skillnaden.

[Andax]

Ok, men då får man som sagt bara den procentuella förändringen i avstånd. Du vet inte om det är 1, 10 eller 100 meter....

[Korken]

Godagens alla!

Jag har en nyhet som är lite tråkig (och diffus).

Det är så att jag har gjort en upptäckt i min forskande som visar att man inte kan lita på attityd estimering i dagen styrkort för Multirotorer.
Jag får dock inte prata om vad det är helt öppet än, men så fort vi har publicerat det så kommer jag länka in det.
I och med detta så kommer jag ta bort attitude control från KFly. Detta gäller dock alla andra också, de har bara inte kollat sin matematik noga så de är inte medvetna om problemet.

Jag är dock osäker på vad jag ska göra just nu med KFly. Då alla "marknadsför" med att de har attitude control (även då det är på sätt och vis fel).
Men summa summarum, jag kommer inte ha attitude control längre eller tills då jag funnit en lösning.

Mvh
Emil Fresk

[malx]

Jag ska bara lägga in att jag inte är helt överens med Korken i detta fall. I teorin är det självklart svårt (läs omöjligt) men i praktiken fungerar attitude control utmärkt för de användningsområden som normalt råder. Genom att förenkla modellen/teorin med vissa antaganden (som visserligen är felaktiga men bra nog) så fungerar det mycket bra. Jag hade själv en väl trimmad multikopter som numera är såld där attitude control fungerade otroligt bra, kunde flyga runt i 5 min för att sedan släppa spakarna och koptern stod stilla (inomhushall utan vind)

Men jag tror också att det ovanstående gör att de förenklade algoritmer som vissa använder fungerar minst lika bra som andra mer mattematiskt avancerade och riktiga. Jag är också övertygad om att vissa kommersiella produkter även innehåller lite "fuzzy logic" för att just minimera detta problem. (Något vissa universitet tycker är förkastligt då det är för svårt att verifiera och bevisa)

Så nej, Korken. Givetvis ska du skriva artikeln om du vill och presentera ditt resultat men låt det inte hindra att du faktiskt implementerar det "omöjliga" på KFly.

[Korken]

Jag kan helt klart ha kvar funktionaliteten, men jag kommer inte lämna några garantier från ett teoretisk perspektiv.
Jamenar, den flyger fint i attitude mode, men kan inte garantera det under lång tid. Men ska förklara detta i detalj så fort jag får.

//Emil

[DanG]

Emil!

A primo; Är övertygad om att Ditt arbete som sämst är minst lika bra som de prylar jag kan köpa på marknaden. Alltså kan jag bra vinna på att "åka med Korken"!!

A secundus; Ser fram emot att lära mig ännu mer genom Din upptäckt och är säker på att vi i sinom tid kommer att få hänga med i vad som kan göras åt saken. För jag utgår från att Du inte kommer att kunna låta bli att sätta huggtänderna i detta. Kul!

... å för det tredje; Hur gärna jag än vill kommer jag inte att kunna vara en av testarna m.h.t. arbete & andra projekt, så nu undrar jag på vilket konto jag sätter in pengarna för en KFly.
Leverans när Du kan ta Dig tid!

M.v.h DanG