Inköp för bygge av lättvikts-spindelrobot

[p0lymorphic]

Hej! Ny på forumet, kul att vara här. Hoppas tråden hamnade rätt.

Jag är har ett gammalt (ytterst amatörmässigt) elektronikintresse som legat på is i 15 år. Numera är jag mjukvaruutvecklare med stort intresse för AI/evolutionära algoritmer. Ska vara pappaledig ett tag och behöver därför ett projekt att pyssla med medan barnet sover middag. Jag vill göra en spindelliknande robot och vill helst inte köpa ett färdigt kit för detta. Ska försöka göra roboten "smart" och till synes ganska levande. Den ska kunna röra sig hyfsat obehindrat på plan yta och ta sig förbi/upp på enklare hinder (den skall alltså kunna identifiera olika föremål och jag programmerar algoritmer för att kunna fatta beslut om hur den ska ta sig förbi/över hindret). Jag har haft tankar på att försöka få den kapabel att även identifiera människor - och klättra upp på dem. Varför? Min slutvision är att spindeln skall kunna omsluta människans huvud och känna av dess puls genom att sticka ner en pulsmätare i tinningen - Men detta är som ni hör en större utmaning och något jag tar i nästa fas.
Så vad behöver jag? Jag vill börja enkelt och jag vill att roboten ska vara så lätt som möjligt.

- Tänker att jag ska använda en Arduino (vilken modell??)
- Minst 12 st lättvikts-servon för alla 6 ben (höft, knä, fotled) kompatibla med Arduinon. Kan jag ev. använda två leder istället? Dvs. endast höft och knä? (totalt 6 servon)
- Kamera kompatibel med Arduinon

Material till ben tänker jag mig en sorts tjockare ståltråd, och kroppen får bli av plast eller aluminium. Det är inte bestämt ännu utan jag vill börja med elektroniken.

Vad behövs mer?

Med reservation för att detta inte är 100% genomtänkt.

[InternetAthiest]

Kan inte delta med nå mycket men den erfarenhet jag har av servon med plastkugghjul är att kugghjulen spricker/tappar tänder för minsta lilla.
Gå för servon med metallkugghjul så att det faktiskt håller

[Lennart Aspenryd]

Jag har byggt lite slikt viewtopic.php?p=1531873#p1531873
Du kan använda vilken Arduino som helst, ta ett eller två ben för att se vart det bär.
När du vet hur det skall vara skalar du ner rörelserna till små autonoma enheter och har koll på det andra i en Huvudenhet.
Det är så många beslut som skall till att man drunknar annars. Håll det enkelt och växla upp.

Och du TS, välkommen till forumet! Vad är din inspirationskälla? Kolla DARPA

Goo Running

[p0lymorphic]

@InternetAtheist, bra tips med metallkugghjul, ska ha det i åtanke. Tack!

@Lasp, tack för välkomnandet! Häftig robot du byggt
Min inspirationskälla.. hmm. Har väl ingen direkt inspirationskälla utan jag har en bild i mitt huvud bara. Algoritmerna dock, det som jag egentligen tycker är roligast, kommer jag låtas inspireras av alla möjliga inslag från naturen. Kommer inte begränsa mig till hur en spindel beter sig. Är säker på att jag kommer hitta på en massa roliga saker som avgör dess beteende, men om jag får tänka fritt här och nu så kanske jag kommer definiera ett antal mål (som kommer att kunna variera beroende på vad spindeln varit med om innan, eller vad den ser i sin omgivning), och givet vilket som är det aktuella målet låta spindeln avgöra något sätt att uppnå det. Antagligen kommer jag även låta den skapa sina egna mål, det vore ju ganska grymt annars. Men det var ett riktigt bra tips att börja enkelt och skala upp allt eftersom. Min plan är därför att börja väldigt simpelt, men att göra en stabil och skalbar bas där jag enkelt kan bygga på ny funktionalitet.

[rvl]

...
- Minst 12 st lättvikts-servon för alla 6 ben (höft, knä, fotled) kompatibla med Arduinon. Kan jag ev. använda två leder istället? Dvs. endast höft och knä? (totalt 6 servon)
...

Sex ben? Men då blir det ju en insekt! En spindel har fyra benpar, dessutom består varje ben av sju sektioner, så det blir många leder på riktiga spindlar.

[Gimbal]

3 servon per ben är "standard", två servon räcker helt enkelt inte till. Det går kanske att få till någon sorts gång men det blir extremt handikappat.
En Arduino är väl bara en atmega av något slag, eller finns det med kraftigare processorer nu för tiden? Är det bara en Atmega så visst räcker det för att gå men några tyngre algoritmer är nog inte att tänka på tyvärr.

[papabear]

Jag minns en enkel insektsrobot från gymnasiet som hade sex ben med tre servon.
Satt en BasicStamp i den vill jag minnas.
Främre- och bakre benet på var sida var länkat med en pianotråd. Sen var mittenparet monterat på ett servo som ett uppochnervänt u.
Simpelt men ganska begränsat.

edit:
Stampbug hette den. Nämner den mest för att det går att göra det simpelt, inte för att jag skulle direkt rekomendera den .

[p0lymorphic]

Många bra tips och synkpunkter, tack!

Ja, en insekt vore väl mer lämpligt att kalla min robot Men en ursprungstanke var att den skulle kunna montera/självamputera ben på egen hand. Men jag vill bli klar de närmsta två åren så det blev bortprioriterat

Nu lutar det åt att min insekt får 4 ben med 3 leder i varje. Hade helst haft 6 ben men vill hålla nere prislappen. Vad gäller algoritmerna så är de ju inte supertunga, inte mycket beräkning som sker då neurala nätverk tränas på annan hårdvara. Väl färdiga så är de ganska komprimerade och tar inte mycket plats.

Inköpslistan hittills, kommer nog åka iväg och köpa detta imorgon:
1 st Arduino Uno R3
1 st Arduino Sensor Shield V5.0
12 st SG90 Servo
1 st Pixy2 CMUcam5

[Gimbal]

Jag funderade på något liknade för länge sedan, se nedan utkast jag gjorde för ca 10 år sedan.

Bara som inspiration.