Svenska ElektronikForumet

mankan: https://www.embeddedrelated.com/showart ... ?pw=Ful5En

Volvo740 skrev: Med två matriser \(A = \in \Re ^{n x n}\) och \(B = \in \Re ^{n x n}\) samt en vektor \(v = \in \Re ^{n}\) så blir det följande antal matematiska operationer:
\(AxB\) = \(nxn\) operationer

Matrismultiplikation generellt/naiv implementation är n³, och i bästa fall n^2.37 (fast den algoritmen är bara värt det för enorma matriser).. Så med dina n=6-matriser får du AxB ger 216 multiplikation-och-addition (så nästan dubbelt så många "primitiva" operationer)

Det som känns som det riktigt stora missförståndet från Volvo740 sida är
att dessa matrisoperationer på något sätt motsvarar instruktioner i en AVR
som den kan göra "16 miljoner av per sekund". Det är ju inte riktigt samma
sak. Jag har läst igenom hela tråden och det känns inte som att "polletten
har trillat ner" på den punkten helt och hållet...

Volvo740 skrev:>> Har du någon känsla för storleken den snabbaste tidskonstanten på systemet du försöker reglera?

0.2 m/s är nog den snabbaste hastigheten i systemet.

Alltså när det kommer till LQ-teknik så handlar det inget om frekvens och tidskonstanter. Normalt så brukar man köra på att samplingsintervallet ska vara 0.01 sekunder. Då får man en väldigt fin kurva.

Visst, man talar väl snarare om systemets egenvärden eller poler när det handlar om tillståndsmodeller, men jag tror du förstår vad jag menar. Att generalisera med att "inget handlar om frekvens" är ett lite för starkt påstående. Ska du reglera ett mekaniskt/hydrauliskt system så duger antagligen 100 Hz fint. Om ditt system skulle ha 10 us respons på störningar, så skulle det däremot inte duga om du vill ha störtålighet.