Miniatyr industrirobot

[Kalf]

Hej.
Under år tre på gymnasiet hade jag projektarbete och då byggde jag en miniatyr industri robot. Men eftersom vi inte fick speciellt mycket tid (40h) så fick jag aldrig ett komplett färdigt resutat. Men tanken var att bygga en 5axlig robot som kunde styras via en PC. Som motorer använde jag RC-servon. Men i slutändan visade det sig att dessa var aldeles för klena.

Konstruktionen bestod utav en PIC 16F628A som hanterade signalerna till servo motorerna samt informationen som den fick ifrån en PC via RS232. Och nu i sommar när semestern börjar närma sig vill man ju ha ett litet semester projekt. Så jag tänkte dela med mig utav mitt projekt.

Men hur tror ni att man skulle kunna förbättre konstruktionen. Då framförallt, kan mn byta ut motornerna till några mer användbara?

Här är lite bilder:








Som ni ser så blev ihopmontaget utav hela konstruktionen väldigt förhastad . Men jag har iaf en grund till det. Så vad tycker ni, och hur tror ni att jag skulle kunna få den att fungera?

MVH.
Kalf

EDIT: Fixat bilderna
EDIT2: Nu skall de fungera

[AndLi]

Är inte lederna väldigt skeva? Ökar inte det friktionen och belastningen väldigt mycket?
Är det järn onödigt tungt för en sådan konstruktion?

De jag har sett här tidigare har varit byggda i plast/aluminium med rc servon,..

[POS]

Är det aluminium och hur tjock är den?
På den jag bygger ska jag ha dubbla servon i fotleden och en fjäder som hjälper till i armbågen, detta tror jag är nödvändigt för att servona ska klara av vikten.
Hur långt har du mellan axlarna? (C/C sevona)

mitt Robotbygge:
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... hp?t=27330

edit: Du kan ju vända servot i armbågen åt andra hållet så blir den övre armen lite kortare och du får lite mera motvikt på den armen, kanske kan du sätta en spiralfjäder där också som hjälper till lite och ett till servo i basen. Och byt ut dom största skruvarna mot nått lättare.

[Kalf]

Allt e byggt i 3mm aluminum och det är bara en led som är skev, och det beror på en felberäkning.

mellan axel 2 och 3 är det 158mm
mellan axel 3 och 4 är det 147mm
mellan axel 4 och änden på servo 5 är det 60mm

Jag har funderat på både med spiralfjäder och ett extra servo i axel 2. det där med att vrida servot i axel 3 var smart, skall testa det.

Och POS, ditt bygge var sjukt snyggt, hur går det med det? Att jag har missat det då.

Jag är van vid lite större robotar och framförallt färdigbyggda. =P Jag har programerat stora ABB robotar.

MVH.
Kalf

[POS]

Jo bygget går bra, jag hoppas på att snart få ihop den roterande foten.
Jag har "bara" 125mm mellan axlarna och 2mm tjock aluplåt på dom jag byggt hittills.
Kör du på 4,5 eller 6v?
Du kanske inte ska lyssna för mycket på vad jag säger jag har ju inte fått min att funka ännu

[Kalf]

jag kör på 5v använder en separat 7805 för varje motor.

[korp]

Vad är det för RC servos? Jag köpte ett par "MG-995 High Torque Metal Gear Servo" på Ebay för ett tag sedan. De uppges ha runt 15kg/cm stall-vridmoment vid 6V. Hur det är med det vet jag inte men de känns ordentligt starka för sin storlek. Och det lär finnas värre...'

Edit: jag tycker mig se på bilderna att du använder HITEC HS-300. De verkar ha 3.7kg/cm.

[Kalf]

Det stämmer att det är HS-300. Vad fick du ge för de servorna då?

[squiz3r]

Jag har köppt "BlueBird 630MG" de har 14,7kg-cm på 5v (om jag minns rätt) metalldrev har de också. Riktigt härliga servon, det känns som bra kvalité. Dock kostade dem ca. 350 kr /styck, så de är inte de billigaste..

[Calle]

Har sett servon i standarstorlek som ligger på 30kg+ dock är de allt utom gratis men kan försöka hitta dem om intresse finns?

[warpcore]

Den var väldigt lik min robot jag byggde 2005 som projektarbetet i 3an på gymnasiet.. kolla länk:



http://www.wappen.se/projekt/page_01.htm

[korp]

Kalf, 150 sek inkl. frakt för två.

[Kalf]

Korp: Det var ju värt pengarna, jag tror jag kommer lägga in en beställning på sådanna när det är löning.

warpcore: Jag gillar ditt bygge, har det PC-interface också, eller är det bara via din egenbyggda pendant?

Jag tror inte jag kommer behöva 30kg+ faktiskt.......men mer än vad mina klarar av nu iaf.

MVH.
Kalf

[mri]

warpcore: Mycket imponerande bygge! Helhelten, wow!

[sm7tjc]

Det här verkar ju vara ett spännande projekt.
Jag har länge funderat på att bygga något liknande för att "mata" en monteringsmaskin. Jag skall montera några små grejor som bara väger ett par gram.
Jag är allt annat än duktig på programmering så det verkar extremt svårt att åstadkomma några linjära rörelser med en sådan här.
Finns det några färdiga program som man kan använda för att lösa det, eller är det dags att börja lära sig seriös programmering?

Mina erfarenheter av RC-servon inskränker sig till några flygande maskiner.
Går det att få någon precision med sådana? och har dom någon rimlig livslängd (dom bör ju hålla minst ett par tusen timmar för att det skall vara lönt)?