Svenska ElektronikForumet

Detta är endast en nyfiken fråga angående arbetserfarenheten hos er. Har ni någonsin stött på eller hållit på med kalmanfilter?
Jag vet hur dessa fungerar och har själv byggt många LQG regulatorer för MIMO-system.

Men jag tänkte bara fråga hur vanliga är dem ute på industrin? Lågpassfilter kanske dominerar än?

Jag har stött på dem en gång, slutet av åttiotalet. De användes tillsammans med GPS för att bestämma positionen hos våra vägmätbilar. Men jag var inte inblandad i just den biten.

Där ser man! Kalmanfilter är väldigt kraftfullt filter, men något svårt. Krävs en del analys för att få det optimerat.

Men ni som håller på med elektronik. Borde inte kalmanfilter vara er bästa vän? Inom reglertekniken är det ett måste att kunna. Det sade mina reglerteknikslärare på universitetet.

Själv kan man endast en linjära formen av kalmanfilter. Men jag vill lära mig en olinjära formen av kalmanfilter.

Jo vi hade en kille från KTH, om jag minns rätt, som sommarjobbade hos vår kund och fipplade med filtren en hel sommar. Själv höll jag mig till hårdvara då.

Kan det vara så att kalmanfilter inte tillämpas för ingen kan det? Oftast brukar det vara så på en arbetsplats att det man inte kan, gör man inte och när man kan det, så gör man det alltid.

På mitt jobb säger alla att PID-regulatorer används alltid och det är dom mest optimala och robusta regulatorerna. Problemet är att dessa tekniker känner inte till att det finns fler regulatorer än just PID.
När jag visade dem lite om LQ-teknik så körde det ihop sig för dem

En fråga till dig. Hur bra är ett lågpassfilter? Gör den superbra filtrering av vitt brus?

Jag gissar att 99% av alla lågpassfilter används som vikningsfilter och då är det "tillräckligt bra" som gäller. Allt bättre är bortkastat.

När det gäller vitt brus släpps naturligtvis signalen som ligger under brytfrekvensen igenom och den innehåller ju också brus.

Kalman Filter For Dummies
http://bilgin.esme.org/BitsAndBytes/Kal ... forDummies
Tydligen användes filtret flitigt i Apollo-programmet.

lillahuset skrev:Jag gissar att 99% av alla lågpassfilter används som vikningsfilter och då är det "tillräckligt bra" som gäller. Allt bättre är bortkastat.

När det gäller vitt brus släpps naturligtvis signalen som ligger under brytfrekvensen igenom och den innehåller ju också brus.

Man kan säga att en liten kondensator löser alla brusproblem?

Visst kan man säga det men det stämmer inte. Iallafall inte om man har en signal man är intresserad av.

4kTRB skrev:Kalman Filter For Dummies
http://bilgin.esme.org/BitsAndBytes/Kal ... forDummies
Tydligen användes filtret flitigt i Apollo-programmet.

Som tur är detta endast Kalman Filter. Kalman-Bucy filter är det som används i LQG regulatorer.

lillahuset skrev:Visst kan man säga det men det stämmer inte. Iallafall inte om man har en signal man är intresserad av.

Hur skulle det vara om man har ett lågpassfilter som bryter extra tidigt? Då blir det en fördröjning?

I min värld är man rädd om signalen man hanterar. Därför brukar det bli ett relativt enkelt analogt LP-filter och översampling med ett FIR-filter.

Varför skulle man använda ett LP-filter som bryter extra tidigt? Då är det ju rationellare att strunta i att mäta.

Jag arbetar med signalbehandling och känner till kalmanfilter. Skulle gärna använda dessa om tillfälle dök upp, men i de flesta tillämpningar jag stöter på är det inte motiverat. Ofta är det andra praktiska aspekter som dominerar problembilden. Begränsningar i beräkningskraft och utvecklingstid t.ex.

En annan aspekt är robusthet. Komplicerade lösningar är svårare att få till korrekt och svårare att testa. Dessutom är ofta beteendet utanför det tilltänkta arbetsområdet sämre.

Det används till att bl.a styra avancerade fartyg och oljeriggar.