Bygge av en 4:e + 5:e axel

[perra_e]

Tack hawkan.

Med den bakrundsinfon så skall jag passa detta vidare till min kompis så får vi se om han har något ytterligare att förbättra.
Självklart förmedlar jag det tillbaka till dig i så fall.

Börjar få lite förståelse för detta med fler än 3 axlar, men det är väldigt mycket kvar att sätta sig in i.
Det finns en bra tråd till på Linixcnc som behandlar 5-axligt https://forum.linuxcnc.org/10-advanced- ... cs?start=0
Där jobbar trådskaparen med flera modes för linuxcnc så att om jag förstår det rätt så behöver man kanske inte modifiera postprocessorn i så fall om man kör TCP eller RTCP.

"My idea is to run machine in two different modes, normal mode where joint is directly coupled with axis.
joint_0 is X axis so on.
Other mode is TCP or RTCP this is Tool center point control or rotary tool center point control. both are same.
In Linux cnc this is called kinematics, more precisely inverse kinematics."

Får fortsätta att läsa på.

[säter]

Å andra sidan, alla här verkar ju programmera korta delsträckor med bara G1.
Då bortfaller problemet med att ange matningen på olika sätt.

[hawkan]

Kan du hitta ett sätt att få linuxcnc att jobba med TCP så kan det lösa det hela.
I standard-config som jag antar att jag har så stöder den inte TCP, TCP måste avaktiveras
i postprocessorn för att få vettiga koordinater.

säter, men jag redde ju ut det i min video.

[hawkan]

Nu har jag läst den tråden och tittat på en exempel-g-kod han använder.
Det verkar som han får full synkronisering mellan de fem axlarna och att matningshastigheten
blir rätt eller beräknas rätt av linuxcnc så det räcker han anger den vanliga mm/min-matningen.
Om jag tänker tillbaks till när jag pillade i postprocessorn så får man den typen av kod i
standard pp om man sätter tcp till noll alltså slår på den. 0 = slå på, bakvänt men så är det.
Jag kan tänka mej att g-koden som kommer ut skulle kunna funka direkt om linuxcnc
stöder tcp. Du har snart fem axlar så bara att prova.

Annars är det som vanligt tänker jag att synkronisering mellan axlarna har man, men att
matningen baseras på de kartesiska koordinaterna enbart http://linuxcnc.org/docs/2.6/html/gcode ... _feed_rate
och att tiden det tar att gå en viss sträcka får beräknas av postprocessorn, som vi har tjötat om.

[perra_e]

Då har vi kommit fram till samma slutsats. Har man stöd för TCP så behövs ingen ändring av postprocessor för att få flyt i rörelserna.

Jag hoppas kunna få ihop axlarna under julledigheten. Är gräsänkling några dagar där då lite extra tid finns då.

Hittade ett intressant dokument om teorin bakom kinematiken och implementation i linuxcnc
http://alvarestech.com/temp/RoboAseaIRB ... obot-2.pdf

[säter]

TCP eller RTCP.

Kan ni förklara vad detta är?

[hawkan]

perra_e undrar om inte resultatet blir rätt lika. Det står om begränsningar i trajectory planner i foruminlägget, att den bara gör 1 rads look-a-head (vet f-n inte vad domma grejorna heter på svenska) så fort en rotationsaxel är inblandad. Det kan bli lite hackigt pga av det, tja hackig, men det flyter inte på lika bra som vid vanlig xyz fräsning. Så här långt så tror jag det blir lika vid tcp eller pp. Det är bara att hoppas att du har samma maskinkonfig som han som gjorde det på linuxcnc-forumet, annars blir det väl en kul övning i koordinatsystem-transformationer.

säter inte jag, tcp är bara ett uttryck jag slänger mej med. Men jag börjar luta åt att det innebär att man beskriver var man vill ha verktygets centrumpunkt och vilken riktning verktyget ska ha utgående från ett fixt koordinatsystem. Så får maskinen lösa det bäst den vill med axel-rörelser hit och dit för att positionera verktyget som specat. I motsats till att man själv anger hur alla axlar ska röra sej.

[tecno]

Nåt i stil med nedan, är det rätt tolkning?

TCP = Tool Center Position
RTCP = Realtime Tool Center Position

[perra_e]

Är ju helt ny på detta själv och kan inte förklara själv men här är en sida som gör det förståligt.
https://www.fanucamerica.com/products/c ... nt-control

[hawkan]

Fanuc hittar en skillnad där ja. Interpolationen sker i modellens koordinater, inte i axlarnas.
Gör det skillnad? Det här jag skrev om matningshastighet vid radieförändring kommer tcp att åtgärda.
Säkert finns det annat, det beror ju även på vad F360 kan skapa för 4/5 axlar.
Haha vilka ideer, du har fått mej intresserad av att testa detta. Och jag som är stor fan av att köra omodifierat om det går, iaf på det jag anser som produktionssystem här hemma.

Är designen spikad?

[perra_e]

Det går nog inte att få det så mycket bättre med de begränsningar jag har i min fräs hemma. Tänker först och främst på z-axeln som har lite för kort slaglängd för detta egentligen.

Har gjort en sammanställning av all delar i en ritning som jag skall skicka iväg idag till vattenskärningsfirman. Hoppas det blir ok pris, annars får jag köpa lämplig plattstång och fixa allt själv. Rätt mycket extra tid på det i så fall.

Det jag hittade på linuxcnc-forumet ser ut att passa rätt av. Bara att mäta in vart jag kommer få mina axlar och lägga in i hal-filen. Du kan ju testa det med om du har lust på 4 axlar. Då behöver du ju inte köra med din modifiering av pp om det var det du menade med att köra standard.

Kul att det satte lite grillor i huvudet på någon

—Per

[hawkan]

Det finns ju faktiskt 5-axlig kinematics medskickad i linuxcnc https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc/bl ... trt-kins.c och doc här http://linuxcnc.org/docs/ja/html/motion ... atics.html så detta verkar ju vara väl utrett hur man ska göra. Ska göra ett snabbt test under dagen, det kan bara gå fel och alltid har man lärt sej nåt.

Jag gjorde min i bitar av plattjärn 10-15 mm och fräste ur alla konturer och borrade och gängade miljoners hål. Blev lite enformigt till slut, 6 bitar är på gränsen till för många för mej. Plus chuckplattan. När jag var nästan färdig bestämde jag mej för att plana av sidorna, de såg plana ut men det skilde flera 10ndelar när man kollade. Så fick backa och lägga massor av tid på det. En variant kanske är att svetsa ihop, avspänningsglödga och plana av i fräsen. Eller du skulle ha aluminium, det blir väl tufft att lägga jättegrova svetssträngar, man får la upp på 250A eller så då. Så bestäm dej för hur du vill göra, det kanske är självklart för alla andra, men jag tog det lite som det kom på vägen.

[säter]

Hur löser man det här på svarvar med drivna verktyg?
Problematiken borde vara den samma.

[perra_e]

vet ej hur man löser det i en svarv men det måste ju vara på liknande sätt som i en fräs. Som du skriver måste problematiken vara den samma om man inte bara kör indexering, motsvarande 3+2 i en fräs.

[perra_e]

Jag kommer skruva och stifta ihop axlarna.
Det får räcka för detta projekt.
Skulle det inte räcka får jag väl göra en ny B-axel i stål framöver.
C-axeln är mest för skoj som jag gör. Lär inte bli så mycket använd gissar jag.