Rätt motor och drivare för robotprojekt!

Robot, CNC, Pneumatik, Hydraulik, mm
Användarvisningsbild
Castello
Inlägg: 127
Blev medlem: 9 februari 2014, 13:40:08
Ort: Göteborg

Rätt motor och drivare för robotprojekt!

Inlägg av Castello »

Hej!

Jag försöker hitta en bra komponenter för ett litet robotprojekt och försöker nu komma på vad man behöver för motorer och drivare för detta.

Jag tänker att till exempel motorn i länken nedan kanske kan vara bra. Någon som har fler tips? Vidare; hur ska man tänka kring drivningen?

http://www.robotshop.com/eu/en/cytron-1 ... motor.html

Kring motorns storlek har jag fört följande lite bak-och-framvända resonemang:

Antag att jag väljer motorn ifrån länken ovan. Och så antar vi följande:

- Robotens totala vikt är 1kg,
- Två drivhjul (med ett stödhjul),
- Vridmomentet för motorn är 3kg*cm,
- maximal belastning då man klättrar över en kant lika hög som hjulets radie,

då borde r_hjul = vridmoment/(robotens massa / 2) = 6cm

Detta känns ju som en rimlig maximal storlek på hjul. Om en del av vikten hamnar på ett stödhjul är jag dessutom konservativ. Tänker jag rätt här?
Användarvisningsbild
Lennart Aspenryd
Tidigare Lasp
Inlägg: 12607
Blev medlem: 1 juli 2011, 19:09:09
Ort: Helsingborg

Re: Rätt motor och drivare för robotprojekt!

Inlägg av Lennart Aspenryd »

Jag kan inte besvara din fråga om vridmoment, men jag köpte ju in en flock av dessa 12 och 24 V motorer.
Växellåda 15 eller 30 varv per ett varv. Kan de vara nått? RH158!
Glattnos
Inlägg: 2972
Blev medlem: 29 oktober 2009, 20:01:18

Re: Rätt motor och drivare för robotprojekt!

Inlägg av Glattnos »

Du räknar rätt, med 120mm hjul kommer den att ha en dragkraft på 1 kg. Framåt eller uppåt om den får fäste. Dock bör du nog ha lite mer marginal för att vara säker om den ska klättra mycket :) Men handlar det däremot om kanter som är lägre än halva hjuldiametern så går det åt mindre kraft än 1 kg för att komma upp eftersom hjulet då får hävarm.
Användarvisningsbild
Castello
Inlägg: 127
Blev medlem: 9 februari 2014, 13:40:08
Ort: Göteborg

Re: Rätt motor och drivare för robotprojekt!

Inlägg av Castello »

Lasp: Det verkar vara en bra motor, som finns i flera utföranden. Kanske något kostbar för mig just nu, men jag ska komma ihåg den! :)

Glattnos: Ok, vad bra! Ja, tanken är att ha både en lättare robot och mindre hjul än specat, så marginalerna borde vara på min sida :)

Är det någon som har koll på drivarchip? L293 tex, kan det vara något?

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf

En guide finns också:

https://learn.adafruit.com/adafruit-ard ... g/overview

Det verkar också vara en skillnad på drivning för borst- respektive borstlösa motorer. Jag har en grundläggande förståelse för skillnaden, men spelar det någon roll för drivningen? :humm:
Skriv svar