En bekant har en kranbilsarm som han vill remote styra.
Funderar på om man kan göra en xyz styrning med tex en raspberry.
Dvs kontrollera krokens position i xyz planet istället för att kontrollera varje led på alla armar.
Finns det någon formel som gör om x antal leder till en xyz styrning?
Liknande finns i robot sammanhang där man kan välja att styra på xyz istället för varje led.
Är något liknande men skulle vilja lägga kontrollern i tex en raspberry.
Känns som detta borde finnas men osäker på vad jag skall söka på.
X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Sök på inverse kinematics.
Jag skulle vara tämligen försiktig med DIY-lösningar för en fjärrstyrd kran.
Jag skulle vara tämligen försiktig med DIY-lösningar för en fjärrstyrd kran.
-
SeniorLemuren
- Inlägg: 7810
- Blev medlem: 26 maj 2009, 12:20:37
- Ort: Kristinehamn
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Haha. Fråga mig. Jag rev en nygjutad ohärdad hjärtvägg genom ett 50 meter långt hyreshusbygge i Gullspång för 50 år sedan på grund av en felaktigt byggd Torno 3 kran. Ingen blev dödad men det var nära och det vart ett jävla liv. 
Hjärtväggen var i stort sett fylld med betong hela vägen. Jag kommer in mot gjutformen med baskern full med 700 kg betong full fart på svängen. När jag kommer närmar mig målet så motbromsar jag svängrörelsen stötvis för att motverkar pendling. Detta är en teknik för att komma fram till målet så snabbt som möjligt. När man gjuter stora objekt så är det bråttom.
Väl framme med baskern så tas den emot av 2 st betongarbetare uppe på kanten av formen som öppnar den och tömmer betongen. Men inte denna gången. Mitt i svängen när jag skall börja motbromsa från full fart för att stanna mjukt så blir kranen strömlös och jag kan bara skrika spring utav helvete till folket på plattan.
Kranen fortsätter att svänga in mot formen i full fart och basker med 700 kg betong brakar in i den och hela den nygjutna 50 meter långa formen rasar som ett korthus. Mycket betong blev det på plattan.
Felet var att man hade glömt att gardera sig för strömavbrott. Efter denna händelse så försågs kranen med en fjäderstyrd broms som slog stopp direkt när matningen försvann, så jag klarade mig undan utan ansvar.
Anledningen till strömavbrottet var att en snubbe höll på att fälla träd med en caterpillar upp i skogen och lyckades trycka omkull en tall rakt över kraftledningen.
Så det är inget att leka med. Avråder på det bestämdaste att inte gå in och fingra i sådana system utan att ha rejält på fötterna.
Hjärtväggen var i stort sett fylld med betong hela vägen. Jag kommer in mot gjutformen med baskern full med 700 kg betong full fart på svängen. När jag kommer närmar mig målet så motbromsar jag svängrörelsen stötvis för att motverkar pendling. Detta är en teknik för att komma fram till målet så snabbt som möjligt. När man gjuter stora objekt så är det bråttom.
Väl framme med baskern så tas den emot av 2 st betongarbetare uppe på kanten av formen som öppnar den och tömmer betongen. Men inte denna gången. Mitt i svängen när jag skall börja motbromsa från full fart för att stanna mjukt så blir kranen strömlös och jag kan bara skrika spring utav helvete till folket på plattan.
Kranen fortsätter att svänga in mot formen i full fart och basker med 700 kg betong brakar in i den och hela den nygjutna 50 meter långa formen rasar som ett korthus. Mycket betong blev det på plattan.
Felet var att man hade glömt att gardera sig för strömavbrott. Efter denna händelse så försågs kranen med en fjäderstyrd broms som slog stopp direkt när matningen försvann, så jag klarade mig undan utan ansvar.
Anledningen till strömavbrottet var att en snubbe höll på att fälla träd med en caterpillar upp i skogen och lyckades trycka omkull en tall rakt över kraftledningen.
Så det är inget att leka med. Avråder på det bestämdaste att inte gå in och fingra i sådana system utan att ha rejält på fötterna.
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Jag instämmer i varningarna!
Det är relativt enkelt att göra styrningar som fungerar när solen skiner och alla är glada, det svåra är att ta höjd för allt som kan skita sig.
Det är relativt enkelt att göra styrningar som fungerar när solen skiner och alla är glada, det svåra är att ta höjd för allt som kan skita sig.
-
FormerMazda
- Inlägg: 6077
- Blev medlem: 27 februari 2006, 14:59:36
- Ort: Tranås (Jönköping)
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Och "strömlös fjäderåtergång" är bara halva skyddet.
Vad händer om din Pi hänger sig? Eller koden har en bug?
Har ni koll på att lösa allt detta så är det ett intressant projekt!
Vad händer om din Pi hänger sig? Eller koden har en bug?
Har ni koll på att lösa allt detta så är det ett intressant projekt!
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Jag har bara en taklampa i verkstan på mitt samvete....
Första revisionen av mjukvaran var lite seg i styrningen tyckte testpiloten, så jag ökade den i nästa revision.
Utan att informationen riktigt gick fram, så han tog i som vanligt för att höja armen.
Två st BasicStamp (dåtidens arduino) som pratade med varandra över RS232 och styrde ett hydraulikpaket...
Visst det gick att styra kranen, men som icecap säger, det där med felkontroll hade jag inte så mycket koll på.
Det blev inget med projektet då vagnen var för lätt och tippade när man lyfte träd...
Borde bli snart 20 år sen, styrskåpet ligger idag i säkert förvar demonterat hemma!
För att göra en XYZ styrning lär man väl behöva givare på de olika lederna så datorn har en chans att ha koll på var kranen befinner sig?
Första revisionen av mjukvaran var lite seg i styrningen tyckte testpiloten, så jag ökade den i nästa revision.
Utan att informationen riktigt gick fram, så han tog i som vanligt för att höja armen.
Två st BasicStamp (dåtidens arduino) som pratade med varandra över RS232 och styrde ett hydraulikpaket...
Visst det gick att styra kranen, men som icecap säger, det där med felkontroll hade jag inte så mycket koll på.
Det blev inget med projektet då vagnen var för lätt och tippade när man lyfte träd...
Borde bli snart 20 år sen, styrskåpet ligger idag i säkert förvar demonterat hemma!
För att göra en XYZ styrning lär man väl behöva givare på de olika lederna så datorn har en chans att ha koll på var kranen befinner sig?
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Tack för all feedback!
Absolut så kan man ställa till med mycket konstigt och det gäller att tänka igenom failsafe bitarna många gånger om.
Exemplet hur illa det kan gå tex med strömavbrott är ju ett typiskt användarfall men även failsafe med nödstopp har vi med i tankarna.
Även dödmansgrepp skall användas så det blir dubbelkommando på styrningen.
Skall finnas ett parallellt nödstopp som inte är beroende utav ngn mjukvara.
Sedan går det att diskutera vad ett sådant skall göra. Är det ok att bryta styrningen eller skall man bryta all ström osv.
Absolut så kan man ställa till med mycket konstigt och det gäller att tänka igenom failsafe bitarna många gånger om.
Exemplet hur illa det kan gå tex med strömavbrott är ju ett typiskt användarfall men även failsafe med nödstopp har vi med i tankarna.
Även dödmansgrepp skall användas så det blir dubbelkommando på styrningen.
Skall finnas ett parallellt nödstopp som inte är beroende utav ngn mjukvara.
Sedan går det att diskutera vad ett sådant skall göra. Är det ok att bryta styrningen eller skall man bryta all ström osv.
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Tanken här var att precis som att styra varje led så låter man datorn välja vilken led som skall styras.AndLi skrev:
För att göra en XYZ styrning lär man väl behöva givare på de olika lederna så datorn har en chans att ha koll på var kranen befinner sig?
Är inte tänkt som ett "absolut" referens styrning.. Även om den tanken är intressant.
Går en led i ändläge så får man helt enkelt inte möjlighet att styra längre...
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Lastbilskranar brukar ha en elstyrd dumpventil som kopplar förbi ventilbordet ner till tanken, den ska vara NO, vid strömavbrott så dumpar den till tank, den kopplas till nödsstopp.
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
mippen skrev:Tanken här var att precis som att styra varje led så låter man datorn välja vilken led som skall styras.AndLi skrev:
För att göra en XYZ styrning lär man väl behöva givare på de olika lederna så datorn har en chans att ha koll på var kranen befinner sig?
Är inte tänkt som ett "absolut" referens styrning.. Även om den tanken är intressant.
Går en led i ändläge så får man helt enkelt inte möjlighet att styra längre...
Nu har jag begränsad erfarenhet av kran-körning, men om man tex vill föra något bort från traktorn i en rak linje längs horisonten, behöver jag då inte skicka olika signaler beroende på hur bommarna står för att få den helt raka rörelsen?
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Jo.. det är sant..
För att få en horisontell rörelse så behöver man ha absolut position på varje led.
Alternativt en accelerometer på "kroken" och i realtid kompensera?
För att få en horisontell rörelse så behöver man ha absolut position på varje led.
Alternativt en accelerometer på "kroken" och i realtid kompensera?
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Jag har tidigare designat radiostyrning för mobilkranar. Det är inte så lätt som det låter, varesig på mjuk eller hårdvarudelen.
Vilken säkerhetsnivå har du tänkt ha på den del som styr kranen? dubbla styrenheter som är failsafe och övervakar varandra? SIL 3?
Vad gäller spakarna som ska styra måste dessa ha dubbel säkerhet vad gäller spakens position osv.
Gör det inte själv, vi vill inte att någon kommer till skada!
Vilken säkerhetsnivå har du tänkt ha på den del som styr kranen? dubbla styrenheter som är failsafe och övervakar varandra? SIL 3?
Vad gäller spakarna som ska styra måste dessa ha dubbel säkerhet vad gäller spakens position osv.
Gör det inte själv, vi vill inte att någon kommer till skada!
Re: X-Y-Z styra en kranbilsarm?
Precis! Man ska fingra på allt!SeniorLemuren skrev:Avråder på det bestämdaste att inte gå in och fingra i sådana system utan att ha rejält på fötterna.
