Tvåhjulig robot?

[matseng]

Är det någon som har byggt en robot med bara två hjul och kan dela med sig av nåt tips och ide?

Jag tänker inte på en sån här balanserande robot utan snarare en som har tyngdpunkten under och emellan "hjulaxeln" så att den inte behöver något tredje stödhjul längst fram.

Kommer det att fungera tro? Eller riskerar man kanske bara att axeln och stryrelektroniken kommer stt snurra runt av bara den medans hjulen står stilla? ;-)

[Necator]

men problemet är att ju närmare tyngdpunkten ligger hjulaxel, desto mer skulle roboten "svaja" när den ändrar hastighet. Och svajar den för mkt så skulle den sno runt (förutsatt att den inte tar i med någonting på vägen runt). Så för att få en tillräckligt stabil robot skulle du förmodligen behöva ha relativt stora hjul samtidigt som frigången ändå skulle vara ganska liten.

Du kan ju alltid lägga till någon sorts extrastöd som slår i istället för att roboten slår runt. T.ex liknande som en dragracing bil kan ha för att inte stegra sig för mycket.

[matseng]

Jo, jag tänkte mig hjul i stil med Ø 15 cm eller kanske lite större.

Har inte lust att köpa motorer just nu så funderar på att ta någa av den bunt Hitec-servon jag har liggande och modda dom för kontinuerlig rotation. Så för att få upp lite hastighet på roboten måste jag ändå ha rätt stora hjul med tanke på att servot ju inte gör mer än ungefär 1 varv/sekunden.

Jag ska prova och se hur det blir. I värsta fall får det väl bli en dragracning-pinne fram och bak på den. :-)

[strombom]

nu ska vi se, det här var kul

detta kanske inte stämmer till 100% men:

Kraften med vilken motorerna vill flytta roboten framåt: Fm = Mm / R
Mm = motorns vridmoment
R = hjulens radie

Kraften med vilken robotens tyngd vill hindra roboten från att tippa runt: F = m * g
m = robotens massa
g = 9.81m/s^2
Momentet robotens tyngd utgör på axeln: Mr = F * tp = m * g * tp
tp = tyngdpunktens avstånd från axeln
Kraften blir då i hjulets ytterkant: Fr = Mr / R= m * g* tp / R

Så om vi sätter ihop krafterna Fm = Fr så blir det:
Mm / R = m * g * tp / R
Mm = m * g * tp
alltså:
tp = Mm / (m * g)



/Johan

Edit3: ändrade lite här och var
Edit4: hihi allt är galet igen
Edit5: nu kanske det stämmer

[Sparkz]

Hmm.. fick mig att tänka på Segway:

http://www.segway.com/segway/how_it_works.html

Finns det något häftigare? Vill ha!!

[Luff]

"How to render Segway obsolete":
http://maddox.xmission.com/c.cgi?u=segw ... eeds_to_be


Längre ner på sidan finns en länk till en filur som byggt en egen Segway.

Detta är också ett ganska intressant projekt:
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/

[danei]

Jag är inte imponerad av N-boten.
Jag ska bygga en bättre bara jag får ändan ur vagnen.
Jag rapporterar när det händer.

[Necator]

Vart kan man egentligen få tag på tillräckligt små gyroskop och accelerometrar för att få plats i en liten robot utan att man blir ruinerad på kuppen?

[matseng]

Detta är klippt från en annat text jag skrivit här:

Har man mera bråttom eller behöver för många kan man köpa tiltkänsliga gamepads, tillexempel "Logitech Wingman Extreme" eller "Gravis Destroyer Tilt" eller "Microsoft Freestyle Gamepad". Dessa har jag sett för extremt låga priser. 150 är normalt. Har för mig att jag såg Microsoftaren för 99 kr på OnOff-reda för nån vecka sedan.

Alla ovanstående innehåller en ADXL202 accelerometer.

Med tanke på att dom kostar uppåt/över hundringen styck om man köper minst 100 st åt gången så är 99 kr/styck riktigt billigt. Och då får man en del extra skrot att lägga i bra-att-ha-lådan också.

[strombom]

då har jag ett bättre förslag

gå till www.analog.com och beställ några gratis samples istället mycket billigare

/Johan

[Necator]

Nice. lite synd dock att dom inte hade gyroskop som samples också. Går ju iofs att lösa med accelerometrar och lite mer matte.

[Necator]

Någon som plockat med accelerometrar och vet i vilken storleksordning man behöver känna av accelerationen, och hur känslig dom är vid t.ex en kollision med en vägg?

[NSR_Martin]

Kolla in denna, den funkar som du tänkte matseng!

http://www.robotics.com/robomenu/rollie.html

[matseng]

Ja, precis så hade jag tänkt mig det hela. Han har ju verat fått det att fungera, så vi får se om jag lyckas med det åxå :-)

[NSR_Martin]

Mmm, lägg gärna upp bilder på ditt bygge! Alttid kul o följa folk som bygger egna saker...