Motor till robotarm

[rickyboy]

Funderar på att bygga en robotarm i storlek med en riktig mindre industrirobot i aluminium. men problemet är vad ska man ha för servomotor? hur stark den ska vara? någon som vet eller har byggt?
hade tänkt mig någonting i den här storleken
http://www.kuka.com/en/products/robots/ ... /start.htm
Någon som vet någon bra sida med servomotorer i den större storleken?

MVH / Rickard

[klintan]

Robotar i den storleken kanske styrs bättre me pneumatik eller hydralik? slipper du sätta tunga motorer ute i armarna så att säga. iofs kanske ja är ute och cyklar en tanke bara

[rickyboy]

jag har funderat på det jag också Klintan men det är väll frågan om det blir lika bra precison då ?

[klintan]

sant. vet ej hur bra precision man kan få me de, kanske för dålig. Dock tror ja väl att man kanske skulle kunna blanda ? eller de kanske och är osmidigt

[bengt-re]

Ist för servon så gör du ett eget servo, hur du åstakommer kraften är ovidkommande så länge det går att styra. Nyckeln är att sätta potensiometrar eller andra vinkelgivare i alla leder. och så låter du antigen analogt eller digitalt motorn (el, hyraulik, pnuamatik..) stryras till den vinkeln du önskar. För länge sedan (öö... 1989..) så jobbade jag med en sprutrobot som gjorde just detta. Det finns fina saker som man kan koppla på med tandremmar för att fixa till mekaniken. Man kan även göra en direkt digital vinkelavkodare som ger absolutvärlden med en graykodad hålskiva och läsgafflar, lite svårt att få mer än 8 bitars upplösning dock och 356/256 graders upplösning är kanske inte tillräckligt bra ?

[MicaelKarlsson]

Det som kostar vid tillverkning av en robot bör i alla fall i mitt tycke vara noggrannheten. Både vad gäller repeterbarhet och absolutnoggrannhet.

Här finns annars en trevlig robot men så är jag insnöad på ABB-robotar

[rickyboy]

En mycket bra idé bengt-re
Är det någon som vet hur mycket en riktig mindre robot går på (biligaste) ca pris?

[MicaelKarlsson]

ABB säljer begagnade robotar så kontakta martin.axelsson@se.abb.com så får du säkert svar på hur många tusenlappar du får hosta upp!!

Hämtat från: ABBs hemsida

[vlad]

Du kan titta lite på dom här länkarna. Den första är om ett hembygge den andra är färdig produkt.

http://www.fatalunity.com/~oualid/index.html
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=27

[bengt-re]

87576 hos kjell.com, jag vet dock inte något mer om den,.

en annan kul liten arm:
http://www.robotshop.se/catalog/popup_image.php?pID=48

Det går självklart att bygga hela armen själv, men fodrar envishet och tillgång till en verkstad nästan - ett av problemen är att man måste försöka bygga lätt och starkt om den skall bli användbar. Men titta gärna på hur riktiga robotarmar är bygda och hämta insperation.

[rickyboy]

Det bästa vore väll att ha servomotorer eller för precionen? har hittat en ställe som har servomotorer till ett hyfsat pris
http://www.transmotec.se/produkter/bors ... ?menyval=1
Max vridet på den största servon 14,5 Nm. nackdelen är att den väger tok för mycket

Servon med kontinuerligt vridmoment på 2.8 Nm, undra hur långt man kan komma med en sån på en robot som ska ha en arbetsyta på max ca 1.5 -2 m? Kanske behövs en ännu starkare ?
Hur svårt det är att styra en servo som har 8 poler någon som gjort det ? Enklare och styra med stegmotorer ?

På samma ställe hittade jag även dessa stegmotorer
http://www.transmotec.se/produkter/steg ... ?menyval=1
max vridet på den största motorn 12,5 Nm!

Vad tror ni?

Fin verkstad har jag tillgång till. med alla maskiner och verktyg som kan behövas för projektet

MVH / Rickard

[Andy]

Om du behöver både styrka och snabbhet blir det tunga grejor men om du nöjer dig med styrka kan du samtidigt få god precision. Med en liten motor och en bra växel kan man primäravkoda läget och få utmärkt precision men då blir det inte snabbt. Det beror på om du har bråttom eller inte!

[Frasse]

Nu är väl jag ganska grön på detta, men skulle man inte kunna köra med en modell där man har stegmotorer eller dylikt vid "foten". Och sen leder man ut kraften till lederna med kugghjul och axlar. Då kan man få lite nedväxling samtidigt som man kan ha ganska tunga och kraftiga motorer eftersom dom inte ska svingas omkring så mycket.

Bara en tanke...

[MicaelKarlsson]

Låter som om det skulle bli en del glapp i kugghjulen vilket leder till sämre noggrannhet. Tror det kommer att väga en del ändå.

Jag tror nog att det är riktigt svårt att bygga en robotarm med bra noggrannhet som kan lyfta lite.

[bengt-re]

De flesta riktiga konstruktioner så har man drivmodulen på plats. Men även när det gäller sevon så finns det stöddiga saker idag, servon som är avsedda till stora modeller och har rejält starka motorer och växellådor med metalldrev, rätt snabba och bra repeterbarhet också, tyvärr så stiger priset så fort man vill förbättra prestanda. Men en annan rolig sak är att det finns i princip vattentäta sevon också. Hydraulik är lösningen om man vill ha rejält med kraft, lugn gång , bra styrning och skapligt låg vikt, men nackdelen är givetvis att det är knepigt att hitta lämpliga komponenter och att det kan slabba....

Jag har sett till en del prylar så använder konstruktörer pneumatiska cylindrar, men kör med dessa med olja ist - fördelen är att det blir enklare att hitta komponenter, nackdelen att cylindrarna inte är gjorda för detta och tätningar ger sig nog med tiden av oljan samt att du begränsas till ungefär 10 bar i maxtryck vilket för krafterna mindre än i ett riktigt högtryckthydrualiksystem.