Motor till robotarm

[zeus]

Vad tror ni om ställdon?

[joma202]

Funderar på att bygga en robotarm i storlek med en riktig mindre industrirobot i aluminium. men problemet är vad ska man ha för servomotor? hur stark den ska vara? någon som vet eller har byggt?
hade tänkt mig någonting i den här storleken
http://www.kuka.com/en/products/robots/ ... /start.htm
Någon som vet någon bra sida med servomotorer i den större storleken?

MVH / Rickard

får man vara nyfiken och fråga vad du ska ha den till?

jag har ju funderat på något liknande länge men kom då fram till att jag inte kommer att kunna göra dataprogrammen så jag blir nöjd.

skulle ju vara kanske lättare om man var fler att bolla tankarna med.

johnny

[rickyboy]

Jag hade tänkt att den ska kunna kappa, slipa och borra glasfiber gods ca 5 - 10 mm det är till ett företag som tillverkar produkter i glasfiber.

Jag hade tänkt styra med hjälp av en mikroprocessor för varje led som får sina instruktioner från ett datorprogram som jag ska bygga ihop.

[joma202]

jo det ska väl nog vara en mikroprocessor för varje led om man inte har någon super dsp, kanske en vanligt också är snabb nog. de stora har väl en super dsp för varje led, inte för jag vet men skulle gissa att de inte spar på data kraften.

jag har ju byggt en cncfräs av större model och var dum nog att spara på antalet mikroprocessorer. nåja man lär sig ju av misstagen. så det blev nog ombyggnad. idag sköter en 486 matematiken och då är det ok. nu bygger jag en träsvarv och kommer att lägga en liten 8bit atmel på båda axlarna. den tredje axeln är ju bara för spiraler och den får sin styrning från den längs gående axeln, även den men en liten atmel.

vet ju inte hur det är men det låter ju inte så svårt att bara borra o kapa, slipa kan ju bli värre. det beror ju mycket på hur och hur ofta den ska "omskolas" till nya uppgifter. det var ju det här när den ska vara "lätt att ändra lite" som gjorde att jag inte våga börja jobba på en. att få den att göra ett visst jobb ska väl inte vara omöjligt. kanske det finns bra färdiga program man kan använda det det nu för tiden.

hyraulik skulle jag vilja testa till något, det är något jag aldrig styrt med någon precion. skulle nog tro att servomotorer är bäst för precionen. men nog måste man ju kunna styra hyraulik så det duger till ett sånt här projekt (jag bara gissar nu). kanske billigast också. glöm allt vad stegmotorer heter till såna här mer "riktga" projekt!!!

[rickyboy]

Hur mycket ska man haka upp sig på stegmotorn eller servons vridmonent vid ett sådant bygge jag har funderat länge för en liten rc servo som klarar 12 kg kan väll inte vara starkare än en kraftig stegmotor som klara typ 2.9 Nm? för visst brukar man säja att 1 Nm är 1 kg ? . Hur ska man lista ut hur mycket vrid motorn som ska röra hela armen ska ha? plus den motor som sköter om att röra hela armen och den motor som rör plattan som armen är fäst i ? jag hade tänkt att bygga den i aluminium.

[Hedis]

Jag har för mig att jag fick lära mig att 1kg = 10Nm.

[Xyzzy]

Minns jag inte fel brukar RC-servos "kraft" räknas i kg/cm, dvs servot orar dra så många kg 1cm från centrum på axeln (rätta mig om jag har fel, vilket inte är omöjligt).

[Schnegelwerfer]

Nja, nu pratar ni om äpplen och päron.

N = Newton = Kraft.
En vikt på 1kg, påverkas av tyngdaccelerationen på 9,82 m/s^2 så att den dras nedåt med en kraft på 9,82 ~ 10N


Däremot:

Nm = Newtonmeter = Vridmoment.

Vridmoment = kraft * längden på hävarmen.

Nu vet jag faktiskt inte vad ursprungsfrågan var, eftersom enheterna verkar vara ihopblandade.

[bengt-re]

Kg angivelsen på servon är dumt nog precis som någon skrev - hur mycket de orkar lyfta med 1 cm hävarm så ett servo som ger 4,5kg är i SI-enhet ungefär 0,45Nm i vridmoment.

[rickyboy]

Xyzzy det har du rätt i jag som är lite rörig i basen.
frågan är hur stort vridmoment måste motorena ha?
0,2 Nm eller 5Nm. så med en 2 Nm motor klara den att hålla ett snöre (som är inlindad runt axeln ett par varv), och sedan en 20 kg vikt i andra änden som hänger fritt i luften. visst är det så det blir?. det var ett tag sen man hade nå fysik lektioner

[Xyzzy]

hmmm... sen beror det på hur långt ut från axelns centrum du är (gäller nog även Nm... hmm "NewtonMeter innebär det kanske att 20Nm klarar av att lyfta (eller kanske hålla) 20N 1meter ut från axlens centrum?)

[Schnegelwerfer]

Exakt!
Precis så fungerar det.