Erfarenhet av "BLACK VORTEX", styrkort för multirotors

[LaRdA]

Efter att ha flygit bort min förra quadkopter så planerar jag nu ett nytt bygge som ska bli ännu dyrare att förstöra, därför planerar jag att köra med GPS och FPV utrustning på denna.
Till förra flygfarkosten använde jag ett OpenPilot CopterControl kort som jag tyckte fungerade bra (forutom att den inte stödjer GPS fullt ut), men nu när jag spanade efter olika alternativ så snubblade jag över "Black Vortex" ett styrkort baserat på Atmega2560 och som har följade specifikationer (kopierat från rc-groups länken):

SENSORS:
HMC5883L Triple Axis Magnetometer
BMA180 Triple Axis Accelerometer
BMP085 Barometric Pressure Sensor
ITG3200 Triple-Axis Digital-Output Gyro
NEO-6Q Ublox GPS receiver
Atmega2560 16MHz 5V

LED:
3 pcs Status led A,B,C RED, Yellow, Green
2 pcs Tx Rx status LED for FTDI USB
2 pcs LED for 3.3V 5V power status

CONNECTORS:
8 pcs 3 pin connectors for servo or motor ESC
2 pcs 3 pin connectors for Pan Tilt servo
8 pcs 3 pin connectors for 8Ch RC receiver
1 pcs for sonar (two type avail)
1 pcs for xbee or other wireless modules
1 pcs LIGHT switch up to 8A for LED or other lights
5 pcs ANALOG input for external components
2 pcs 3.3V 500mA for external components
2 pcs 5.0V 500mA for external components
1 pcs for GPS antenna
1 pcs I2C and UART interface for external board
1 pcs ISP connector for Atmega2560 programming
1 USB based on FTDI chip. Arduino software compatible

Onboard 500mA 5V voltage regulator for external components
Onboard 500mA 3.3V voltage regulator for external components
Low noise LDO voltage regulator for all sensors and GPS

Dimensions 60x50mm
Hole 4 pcs 2.5mm hole (45x45mm mount distance same as flyduino)
Input voltage 6-18V

MEGA Pirate and MultiWii code compatible.

Det är altså ett styrkort med GPS och dom flesta sensorer som man kan önska sig till ett pris av ca 1600kr, vilket enligt mig verkar ganska ok.
Är det någon som har någon erfarenhet av denna eller har några andra funderingar?
Det är ju inte värdens vassaste processor, men bevisligen så verkar den fungera för bra många som flyger.


http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1455433
http://www.ebay.com/itm/Black-Vortex-fl ... 0854008499

[LaRdA]

Ingen som har några åsikter?

[Agwan]

Finns det färdigt sådär så är det en jäkla fördel. Men vad finns det för programvara till den? Navigeringsfiltren får någon gärna göra åt en eftersom det är ett riktigt stort jobb innan man får till det, även om man skulle vara duktig på området. Dock är jag riktigt tveksam till att Mega2560 klarar av ett fullt navigeringsfilter. Men det kanske inte är så man jobbar när man bygger quadrocopters?

Jag har gjort en AHRS med 3x gyro och 3x accelerometer där jag har laggt in kalmanfiltreringen (navigationsfiltret) på en Mega168, inte lika kraftfull uC, men med samma klockfrekvens så blir mängden operationer när det gäller beräkningar samma. Om jag inte misstar mig helt. Den klarar ganska precis göra de två kalmanfiltren med endast två parametrar var estimerade, nämligen vinkeln och gyrobiasen för vardera vinklarna till gravitationsaxeln. Det blev väl ungefär 200-300 timmars jobb att göra elektroniken och programvaran till det.

Är lite sugen på att göra motsvarande kortet du länkar till. Fast med en mycket kraftfullare uC. Nämligen Atmels UC3A3256. 66 MHz istället för Mega2560:s 16 MHz. Gyro, accelerometer och magnetometer i tre axlar var, barometer och GPS samt servostyrningar såklart. Men det hade varit bra om man kunde använda sig av något färdigt navigeringsfilter, typ OpenPilot. Med det skulle man kunna bygga en komplett UAV.

Titta på openpilot.org. De har allt från korten till mjukvaran. En jäkla massa funktioner som är färdiga. Typ allt. Fast det kanske är mer än du vill ha?

[m_thread]

Alternativet om man nu inte absolut vill bygga sakerna själv, och om man kan tänka sig att vänta lite är att se hur 'OpenPilot Revolution' projektet utvecklar sig.

/Fredrik

[LaRdA]

Kortet ska vara kompatibelt med multiwii samt med ArduPirates kod som verkar ha många av dom möjligheterna man önskar:

ACRO mode - Rate based control
STABILIZE mode - Good for FPV and general flying
SIMPLE mode - Good for new pilots. Yaw is calculated out so forward stays forward, no matter what orientation. This feature is also known as "carefree" mode on the MK.
ALT_HOLD – Good for testing your PIDs for navigation, only altitude is controlled automatically.
LOITER - Position hold
RTL - return to launch at desired altitude or from current altitude
AUTO - runs the current loaded mission script for waypoint navigation
All modes are fully interactive - meaning you can fly the copter normally, to override the autonomy.
radio failsafe can be configured to RTL
Sonar and Baro altitude hold support

http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... st18244388
http://code.google.com/p/ardupirates/

Jag hade som sagt ett CopterControl kort från Open Pilot tidigare, men då dom verkar vara nästan omöjliga att fåtag på för tilfället (senaste batchen till Europa gick på ca4 minuter..
Sen kan det kortet inte heller utnyttja GPS'en fullt ut, utan för det så måste man vänta på OpenPilot Pro som ska ha alla roliga funktioner och lite till.