Mja, köper du en borstlös DC-motor är det inte alls säkert att det följer med styrelektronik. Ofta säljs styrelektroniken separat, och du kopplar in motorn med 4 kablar (kraft) och så några till för hallsensorerna som behövs för att elektroniken ska veta när de olika faserna ska slås på/av.
En BLDC-motor är INTE en AC-motor med inbyggd elektronik för att kunna köras på likström.
Arvid
Vad är skillnaden på en servomotor och en vanlig motor?
Styrkortet körs på minst 24 V, men begränsar strömmen, antagligen genom något slags pulsbreddsmodulering av utsignalen.evert2 skrev:Jo, men jag tycker att 3,85 volt låter VÄLDIGT lite, i en 6 bent brygga kanske "man" kör på 12 volt (ett blybatteri t ex) å...då kanske man ändå tycker att man är försiktig.
Du nämner "linjär skala" vad menar du då? typ ramp istället för PID-reglering , eller vad? *snip*
Men kör du motorn direkt från ett labaggregat (t.ex. för att testa den), så måste du se till att inte lägga på mer spänning än att strömmen håller sig under maxvärdet, d.v.s. 3.85 V när motorn står still.
Med "linjärskala" tror jag Micke_71 syftade på linjära positionsgivare.
Arvid
Om det var ordet "linjärskala" jag skrev så syftade jag på en linjär mätskala.
För själva motorns drift så har man 3 typer av återkoppling som jag nämnde, dessa verkar samtidigt. Den förstnämnda är en strömåterkoppling. Hos en servomotor så finns det en i det närmaste perfekt drift. Genom att man vet spänningen som motorn får och kan mäta strömmen den tar så kan man utifrån detta räkna ut tämligen bra vilket varv den har. Denna återkoppling svarar snabbast på belastningsvariationer. Sedan har man tachometersignalen som den vid servo drift är en perfekt spänning linjär mot motorns varvtal. Den utför finjusteringen av den direkta driften.
Sedan måste man ha en positionsåterkoppling och det är där mätskalan eller pulsgivaren kommer in. Utifrån maskinens position så beräknas ett felvärde (släpvärde) ut och denna förstärks och matas till driften.
Det är en jäkla massa parametrar som måste överensstämma för en perfekt drift. Har man sedan någon form av instabilitet eller glapp så får man gärna i system med mätskala en gummisnodds effekt vid små och långsamma rörelser. Man kan enklast förklara problematiken genom att sätta en gummisnodd i ett tungt föremål och sedan dra i snodden för att flytta föremålet 1mm. Försök att göra det med en servodrift så kommer man att få en självsvängning där maskinen kommer att söka positionen men lyckas inte utan den hoppar hela tiden iväg för långt. Maskinen jag kör på jobbet lider av detta problem och vi har haft dit några av landets ledande för att försöka hitta orsaken utan framgång. Nu så är det inga mm det rör sig om utan +-0.01mm men det ger ful yta. I våras så fick vi ännu mera problem med driften som kom av att lagret på ena sidan av kulskruven hade släppt lite på förspänningen. Kulskruven som då är 7m lång härdad och 100mm i diameter blev då som en gummisnodd och sviktade 0.3 mm vid minsta förflyttning. Vi måste spänna på lagret och skruven med kanske 1tons kraft för att det ska sluta o svikta. Eftersom styrsystemet då kör efter mätskalan så kommer sedan maskinen ifatt och förbi varvid maskinen bromsar och ska gå tillbaka till rätt position och det händer igen åt andra hållet. Alltså servodrift och mätskala kan bli mycket problematiskt vid ostabilitet eller minsta mängd glapp någonstans.
Har man positionåterkoppling via pulsgivare på motorn/skruven så påverkar dylikt glapp inte systemet utan återkopplingen blir direkt och utan gummisnoddseffekt. Nackdelen är då att man mjukvarumässigt via parametrar måste justera för glapp och fel i skruvens stigning. Är det mycket glapp så blir det aldrig bra ändå men man slipper självsvängning. Nackdelen är också att en pulsgivare kostar apa om den ska ge hygglig upplösning till en skruv med kanske 5-20mm i stigning. Vi bytte nyligen en sådan på en maskin på jobbet och jag har för mig att den kostade runt 15-20kkr. Dom finns från ett par tusen men har inte så värst många steg då. Kanske ett par tusen......
Jag tror att servomotor drift kommer att bli en dyrbar läxa för oss amatörer. Det är så mycket enklare med stegmotorer.......... Nackdelen med dom är att man inte vet ifall dom missar ett steg utan återkoppling. Men det går ju att lösa. Nästa nackdel är ju att dom skriker som en gris när man får lite varv i dom. En servomotor och direktdriven skruv kan ju gå näst intill ljudlöst.
Mikael
För själva motorns drift så har man 3 typer av återkoppling som jag nämnde, dessa verkar samtidigt. Den förstnämnda är en strömåterkoppling. Hos en servomotor så finns det en i det närmaste perfekt drift. Genom att man vet spänningen som motorn får och kan mäta strömmen den tar så kan man utifrån detta räkna ut tämligen bra vilket varv den har. Denna återkoppling svarar snabbast på belastningsvariationer. Sedan har man tachometersignalen som den vid servo drift är en perfekt spänning linjär mot motorns varvtal. Den utför finjusteringen av den direkta driften.
Sedan måste man ha en positionsåterkoppling och det är där mätskalan eller pulsgivaren kommer in. Utifrån maskinens position så beräknas ett felvärde (släpvärde) ut och denna förstärks och matas till driften.
Det är en jäkla massa parametrar som måste överensstämma för en perfekt drift. Har man sedan någon form av instabilitet eller glapp så får man gärna i system med mätskala en gummisnodds effekt vid små och långsamma rörelser. Man kan enklast förklara problematiken genom att sätta en gummisnodd i ett tungt föremål och sedan dra i snodden för att flytta föremålet 1mm. Försök att göra det med en servodrift så kommer man att få en självsvängning där maskinen kommer att söka positionen men lyckas inte utan den hoppar hela tiden iväg för långt. Maskinen jag kör på jobbet lider av detta problem och vi har haft dit några av landets ledande för att försöka hitta orsaken utan framgång. Nu så är det inga mm det rör sig om utan +-0.01mm men det ger ful yta. I våras så fick vi ännu mera problem med driften som kom av att lagret på ena sidan av kulskruven hade släppt lite på förspänningen. Kulskruven som då är 7m lång härdad och 100mm i diameter blev då som en gummisnodd och sviktade 0.3 mm vid minsta förflyttning. Vi måste spänna på lagret och skruven med kanske 1tons kraft för att det ska sluta o svikta. Eftersom styrsystemet då kör efter mätskalan så kommer sedan maskinen ifatt och förbi varvid maskinen bromsar och ska gå tillbaka till rätt position och det händer igen åt andra hållet. Alltså servodrift och mätskala kan bli mycket problematiskt vid ostabilitet eller minsta mängd glapp någonstans.
Har man positionåterkoppling via pulsgivare på motorn/skruven så påverkar dylikt glapp inte systemet utan återkopplingen blir direkt och utan gummisnoddseffekt. Nackdelen är då att man mjukvarumässigt via parametrar måste justera för glapp och fel i skruvens stigning. Är det mycket glapp så blir det aldrig bra ändå men man slipper självsvängning. Nackdelen är också att en pulsgivare kostar apa om den ska ge hygglig upplösning till en skruv med kanske 5-20mm i stigning. Vi bytte nyligen en sådan på en maskin på jobbet och jag har för mig att den kostade runt 15-20kkr. Dom finns från ett par tusen men har inte så värst många steg då. Kanske ett par tusen......
Jag tror att servomotor drift kommer att bli en dyrbar läxa för oss amatörer. Det är så mycket enklare med stegmotorer.......... Nackdelen med dom är att man inte vet ifall dom missar ett steg utan återkoppling. Men det går ju att lösa. Nästa nackdel är ju att dom skriker som en gris när man får lite varv i dom. En servomotor och direktdriven skruv kan ju gå näst intill ljudlöst.
Mikael
Tack för era svar. Har suttit och klämt och kännt på dem och även kört dem på ett labbagg med 0-40VDC vilket funkar fint. Vi har dock lite problem med att identifiera motorerna, det enda vi har kommit fram till är tillverkaren och jag fattar nada av databladen.
http://www.torquesystems.com/product_family_brush.html
Den enklaste lösningen verkar vara att beställa ett kort från Gecko och helt enkelt testa sig fram, korten kostar inga pengar så det är värt en test. Annars får jag beställa de stegmotorer och kort som jag haft planer på men det är inte så lockande efter att ha hållt i dessa snurror! : )
Jonas
http://www.torquesystems.com/product_family_brush.html
Den enklaste lösningen verkar vara att beställa ett kort från Gecko och helt enkelt testa sig fram, korten kostar inga pengar så det är värt en test. Annars får jag beställa de stegmotorer och kort som jag haft planer på men det är inte så lockande efter att ha hållt i dessa snurror! : )
Jonas
Jag vet inte om frågan redan är besvarad, men jag skulle vilja påstå att skillnaden mellan en vanlig motor och en servomotor är att servomotorn har någon form av återkoppling av positionen. Detta gör att man kan få servomotorn att ställa in sig och stanna i en viss position medan en vanlig motor snurrar så länge spänningen är på. Man kan få en vanlig motor att uppföra sig som en servomotor genom att koppla in någon form av regulator som jämför aktuell position med önskad position, och matar ut en spänning tills skillnaden är noll. 
-
bengt-re
- EF Sponsor
- Inlägg: 4829
- Blev medlem: 4 april 2005, 16:18:59
- Skype: bengt-re
- Ort: Söder om söder
- Kontakt:
Smith-diagram
Och att bestämma mekaniska tröghetsmoment, givartröghet och så vidare... Säger som någon sa tidigare, det finns en satans massa problem att ta hänsyn till om man vill precition, snabbhet och stabilitet i ett servosystem. Ökar sedan glappet med slitage eller motors moment minskar så vips blev ens stabila system instabilit och börjar självsvänga. Ta fram gamla reglerteknikböcker och återuppliva hur man räknade på det för utan att räkna kan man aldrig få ett system att bli både snabbt, noggrant och stabilt. Tyvärr...
Vissa parametrar är svåra att bestämma om de inte står i databladet, men ett bra tips är att försöka översätta sina mekaniska värden till fiktiva elektriska storheter och sedan provköra sitt system i simuleringsprogram för elektronik. Det fungerar faktist ganska bra att skapa elektriska modeller av en mekansik verklighet.
Men, igen, stegmotorer har sina nackdelar - men är bra mycket lättare att få att fungera väl samt finns mycket info på nätet och många som är duktiga på dessa krabater.
Vissa parametrar är svåra att bestämma om de inte står i databladet, men ett bra tips är att försöka översätta sina mekaniska värden till fiktiva elektriska storheter och sedan provköra sitt system i simuleringsprogram för elektronik. Det fungerar faktist ganska bra att skapa elektriska modeller av en mekansik verklighet.
Men, igen, stegmotorer har sina nackdelar - men är bra mycket lättare att få att fungera väl samt finns mycket info på nätet och många som är duktiga på dessa krabater.
