Miniatyr FMS robot?

Robot, CNC, Pneumatik, Hydraulik, mm
TwoD
Inlägg: 8
Blev medlem: 22 februari 2004, 23:03:15

Miniatyr FMS robot?

Inlägg av TwoD »

Jag undrar om nån vet om det finns små modeller av de oranga (ABB) robotarna som man kan bygga och programmera själv.
Eller om det finns ritningar och programmvara tillgängligt utan att behöva köpa en hel robot.
Behöver bara de mest grundläggande funktionerna men jag antar att det behövs en hel del hård- och mjukvara för att fixa till det... har ingen tidigare erfarenhet av robotbygge och det här är nog inte precis det enklaste att börja med =)
Användarvisningsbild
RDX*
EF Sponsor
Inlägg: 1645
Blev medlem: 28 maj 2003, 22:52:04
Ort: Skåne - Lund

Inlägg av RDX* »

Om du bara vill ha en robotarm så kan du kolla in länken http://www.lls.se/~mux/micro/robotarm.htm. Det är ingen model av AB:s robotar men den kanske duger.
TwoD
Inlägg: 8
Blev medlem: 22 februari 2004, 23:03:15

Inlägg av TwoD »

Tack för länken

Hmm, synd att det inte går att rotera själva gripklon, annars var den häftig.
Priset var inte så farligt, hoppas det fortfarande stämmer =)
Användarvisningsbild
EagleSpirit
Inlägg: 1288
Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
Ort: Västerås
Kontakt:

Inlägg av EagleSpirit »

nja att få tag på en robot som är liknande ABBs är nog ganska svårt. ABB själva gör ju inget sånt, de köper in sina egna stora om de ska labba :P

men jag håller på med en liknande med 6 axlar + gripklo, fast det kommer ta ett tag innan den är klar. Här. Den är ju inte sådär jättesnygg men förhoppningsvis kommer den funka.

Jag har ju även kört ABBs robotar en hel del så jag vet lite hur de funkar och så. Det är väldigt svårt att göra liknande saker i sån här liten storlek :(
danei
EF Sponsor
Inlägg: 26335
Blev medlem: 2 juni 2003, 14:21:34
Ort: Östergötland
Kontakt:

Inlägg av danei »

ABB gör de flesta robotar själva. Men det de är bra på är mjukvaran för att styra dom.
Robert Nielsen
Inlägg: 700
Blev medlem: 23 augusti 2003, 20:42:38

Inlägg av Robert Nielsen »

Det säljs en ABB robbot på blocket just nu.

http://www2.blocket.se/view/2277777.htm?l=0&c=1&city=0



ENDAST 69 000:- +moms :D
TwoD
Inlägg: 8
Blev medlem: 22 februari 2004, 23:03:15

Inlägg av TwoD »

EagleSpirit, hur hade du tänkt styra den? Via PC:n eller en egen krets?

Jag har också kört ABBs robotar en del, både stora och lite mindre... Håller på med FMS A i skolan och ska läsa FMS B senare. Då ska vi länka samman den största roboten vi har på skolan med en CNC Svarv, en CNC fräs, en PLC och en typ av övervakningssystem.

Tyvärr lär vi oss inte hur själva mjukvaran är uppbyggd och mattekurserna/programmeringskunskaperna räcker nog inte riktigt till för att skriva ett eget styrsystem.

Skulle nog kanske vara möjligt att få till ett program som klarar axelvis körning men linjärt blir desto värre! :(

Min lärare sa att det fanns små bordsvarianter av de större robotarna men jag har inte hittat nått om dem...
Användarvisningsbild
EagleSpirit
Inlägg: 1288
Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
Ort: Västerås
Kontakt:

Inlägg av EagleSpirit »

alltså det jag mena med att de inte gör såna är små modeller som vi mänskliga kan ha vad jag vet. Men TwoD, du skulle inte kunna ta reda på om det finns? Jag har aldrig hört talas eller sett dom.

TwoD: Häftigt. Du får lägga upp RAPID koden här sen, om ni inte kör C förstås? Mjukvaran i själva robotarna är ju hur extrema som helst. Vet inte hur mycket jag får säga men deras nya system är så jäkla invecklat att det är ofattbart. När jag vet att det är lanserat kan jag berätta mer.

Jag har mjukvara för linjära rörelser till en sån där gul robot som länkades tidigare i tråden. Jag kan leta reda på den och se om det finns på nätet fortfarande. Där stod även förklaringar på matematiska beräkningar och sånt. Den kunde följa konturen av en bild på datorn genom att testa sig fram hela tiden. Det var ganska coolt

Om jag lyckas köra min linjärt någon gång kommer den nog styras direkt från datorn. Tror att det blir svårt att få in allt rätt i PICar eller AVR. Men då kommer även hastigheten att bli ett problem. Saken är ju att allt måste hända på samma gång.

[EDIT]Letade lite och hittade det här http://www.lynxmotion.com/images/files/machvis.pdf det är rapporten jag mena däruppe.
TwoD
Inlägg: 8
Blev medlem: 22 februari 2004, 23:03:15

Inlägg av TwoD »

Inte illa! Rena guldgruvan! :razz:

Jag ska fråga vår lärare vart man ev kunde få tag i mer info om de små robotarna. Jag tror inte de har alla funktioner som finns i de stora men linjär körning bör iaf finnas med.

Tack för filen, ska studera den noga :D
Användarvisningsbild
EagleSpirit
Inlägg: 1288
Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
Ort: Västerås
Kontakt:

Inlägg av EagleSpirit »

jag studerade den relativt noga för ett antal år sedan. Nu har jag glömt en hel del. Men då kunde jag inte trigonometri så det var lite svårt att förstå vad som stod där.

funderar på att bygga en ny. Min nuvarande är så gigantiskt. När den är klar kan den nå ca 60cm utan stöd. Vet inte om den kommer orkar lyfta så mycket heller. Måste kompensera med fjädrar och sånt. Funderar nästan på att bygga en ny liten som geekjoan började på för några månader sedan. Den skulle jag även kunna göra mycket rörligare. Var lite klantig och gjorde den nuvarande väldigt begränsad. Den kan ju tex inte böja armen bakåt utan måste snurra 180° för att nå saker bakom den.

btw, fick abb roboten i skolan att funka idag. Nu jäklar ska det bli programmering av. Ska få den att spela tic tac toe eller liknande med AI datorn. Någon som har tips på vad man kan göra mer? Kan vara lite vad som helst. Vill ha lite utmaning :D
TwoD
Inlägg: 8
Blev medlem: 22 februari 2004, 23:03:15

Inlägg av TwoD »

Schack?? :lol:
Eller boxning?? :twisted:

Lite mer seriöst: Lär den Tornen i Hanoi (stavning?).
Du kan ju försöka få den att lösa den med x antal torndelar.

Eftersom det finns ett system som säger vart man ska lägga första biten bör det nog inte vara så svårt om man lyckas hitta några bra rutiner för att hålla ordning på vart bitarna ligger....

Hmm, ABB:s robotar kan väl inte heller böjas bakåt?
Användarvisningsbild
$tiff
Inlägg: 4941
Blev medlem: 31 maj 2003, 19:47:52
Ort: Göteborg
Kontakt:

Inlägg av $tiff »

>> EagleSpirit

Wow, den rapporten innehåller nog det mesta man behöver för att få reda ut principen iaf. Hoppas jag fattar den när jag börjar läsa om matriser i skolan, viket jag gör ungefär.. imorgon :D

Jag drömmer också om att bygga en robotarm. Men min lär ju bli bra mycket simplare än vad ni diskuterar. Dock ska jag försöka få gripklon att angripa en punkt genom att ge den koordinat och angripsvinkel. Det borde vara lagom svårt att fixa (med en PIC?).
Användarvisningsbild
EagleSpirit
Inlägg: 1288
Blev medlem: 27 maj 2003, 23:15:48
Ort: Västerås
Kontakt:

Inlägg av EagleSpirit »

Menar du att man ska lösa tornen själv eller att man ska programmera den att försöka själv? :D

jodå deras nya robotar kan gå bakåt. Den där "pyttelilla" och deras jätte. Den stora låter visserligen en hel del men den funkar. http://www.robots-imagebank.com/bildsok ... /3/271.jpg och http://www.robots-imagebank.com/bildsok ... 1/3/05.jpg det finns förstås fler men dessa är de vanligaste.

$tiff: Jag har faktiskt ingen aning, fast jag ska försöka. Det borde funka. Det är ju bara lite trigonometri. Men så kommer ju frågan, vilken axel ska göra vad? Jag menar man kan ju komma in mot en punkt på så många olika sätt. Jaja, det är ett problem som kommer sen.

btw, kan vara lite stolt över att jag kört dessa robotar http://www.robots-imagebank.com/bildsok ... /3/928.jpg Råkade iofs skrapa ena ringen på den där stålgrejen men tror inte någon märker :D
gvs
EF Sponsor
Inlägg: 1688
Blev medlem: 18 oktober 2003, 14:20:34
Ort: Göteborg
Kontakt:

Inlägg av gvs »

Matematiken bakom hur den rör sig är inte så jätte svår. det handlar om matrismultiplikationer och basbyten. Sen lite newtonraphson eller liknande. Går dock inte att få in i en Pic, för mycket räknande. om någon mot förmodan skulle lyckas så kommer det att ta på tok för lång tid att räkna.
cyr
Inlägg: 2712
Blev medlem: 27 maj 2003, 16:02:39
Ort: linköping
Kontakt:

Inlägg av cyr »

Var inte så säker på det. PIC18 har ju trots allt 10MIPS, 8x8 multiplier i hårdvara och flera hundra byte RAM. Kan räcka långt om man är bra på att optimera. Om man behöver trig eller andra "jobbiga" funktioner kan man alltid använda lookup-tabeller i flash...
Skriv svar