Oljud i servo

[geidnert]

Någon som kan tala om för mig varför mina servos låter så illa när de står stilla, när man kör med dem så är de tysta o fina. Är det kassa encoders eller? som inte kan ställa sig rätt, hur ska ja lösa det i så fall? måste ja köpa nya motorer/encoders? vad kan jag göra. Har ju kilarna ganska hårt åtskruvade för att få bort glapp i axlarna, men provade att lossa dem och hörde ingen större skillnad.
Det är dessa motorer med Heds encoders:

http://www.homeshopcnc.com/index.php?pa ... 1&Itemid=1

som drivs av Gecko G320 servo drivers.
Så här låter dem:

https://www.youtube.com/watch?v=yf35PrA ... e=youtu.be

Ger man mer Gain och Damping så låter det så klart ännu mer.
Hoppas de finns någon servo expert där ute som vet precis vad som är mitt problem!

[H.O]

Det första du ska kolla är att encodern inte sitter löst på axeln. Sen skulle jag prova att sänka damping något.

[geidnert]

Ja, jag har försökt det drar ner den tills att det börjar sjunga då vrider jag på damping igen precis tills de slutar och så de låter fint när man byter riktning snabbt. Men är det vanligt att de låter så här? ska de göra det mer eller mindre? jag har ingen erfarenhet av DC servos, har bara haft steg motorer tidigare.

[Icecap]

Man kallar det "hunting" och det sker för att den försöker hitta rätt position hela tiden. Utan damping har den alltså svår ADHD och kan inte sitta still.

[geidnert]

Ja, ja antog nästan att det var något sådant.. men ska det vara så? eller vad kan man göra åt problemet? finns det något att göra eller e vissa encoders/servos bättre på att hålla tyst/hitta position än andra? som ja skrev tidigare så vrider ja på damping tills motorn slutar oscillera och stannar, om ja vrider ännu mer damping i det läget så låter samma ljud bara starkare och starkare ju mer ja vrider, om ja då vrider upp gain ytterligare tills de börjar oscillera, skruvar då damping igen tills de slutar så har ja höjt oljudet.

"oljudet" verkar följa dampingen, lite damping, lite oljud, men de finns där hela tiden...

[Icecap]

Det är en fråga om förstärkningen i regler-loopen. Är den "för" hög går systemet i självsväng helt enkelt.

Sedan kan det finnas filter som kan dämpa självsvänget men ändå ge hög precision men i grunden är det en fråga om att förstärkningen är för hög och att det ger självsving.

1: Motorn är inte på plats.
2: Den drivs åt rätt håll.
3: Den accelererar åt rätt håll.
4: Den är på plats - men roterar fortfarande.
5: Den är förbi rätt plats.
6: Gå till punkt 1.

Så det är en fråga om att det är svårt att ha för litet "rätt plats".

[geidnert]

Hmm.. ok, det låter ju inte så mycket om ja har gain på runt 25% av max, men då blir den väl inte så precis eller? blir slöare i start o stop och vid snabba vändningar vilket resulterar i dåliga toleranser, eller har ja fattat fel?

[H.O]

Precis som Icecap skriver, den "studsar" mellan enkoderflanker, fel åt ena hållet, kompensera, fel åt andra hållet, kompensera.....
Benämningen "damping" kan i det här fallet vara lite missledande för ju mer "damping" du har desto MER kompenserar reglerloopen för förändringar i positionsfelet.
Prova att lämna gain ifred och sänk damping.

Har du kollar enkodern? Du kan titta på min gammla video och se/höra hur den beter sig med enkoder som inte sitter 100% tight på axeln.

[geidnert]

Precis så där beter sig mina motorer om jag med handen försöker påverka dem... hmm- men skruvade precis av encodrarna och lödde på en kondensator för att ta bort eventuellt brus, tyckte jag skrivade fast dem ordenligt igen, om det inte är själva skivan som sitter löst på nåt sett.. encodern ser ut så härm sen snurar det en skica i den där bruna plast grejen...

http://www.geckodrive.com/support/appli ... oders.html

[geidnert]

Ny video när motorn är lös, din bara ligger där och låter som en moped, om ja drar ner gain så blir ljude lägre, men precis samma ljud, om ja drar ner damping för mycket så blir den våldsam om jag försöker röra på motor axeln.

https://www.youtube.com/watch?v=-l46_zzgfko

[tecno]

Ingen av oss kan se videon då den är PRIVAT.

[H.O]

Ja, i det fallet så skulle det i så fall vara skivan som inte sitter tight på axeln. Dvs, motoraxeln kan rotera någon tiondels grad utan att enkoderskivan följer med, eller tvärt om. Nu tror jag inte att det ÄR så men det är något att kolla.
Om det inte är ett fysiskt problem med enkodern så är det inte mycket annat att göra än att laborera med inställningarna tills du hittar en kompromiss du kan leva med - eller skaffa ett drivsteg med antidither.

Vad är det för upplösning på enkodern?

[geidnert]

ÅÅhh.. typiskt, nu ska filmen vara publik.

Det här är enkodern, "Single ended":

https://dl.dropboxusercontent.com/u/229 ... ncoder.pdf

[geidnert]

H.O: ok, men kan de inte skada servon om den låter som den gör?