Svenska ElektronikForumet

Jag skulle vilja göra en fjärrstyrd robot med VR stereoseende.
Jag behöver tips på hårdvara och mjukvara som är mer eller mindre utprovat.
Några av er har ju byggt drönare som visar snygga HD-video... förhoppningsvis i realtid. Det skulle kanske vara något att bygga vidare på / modifiera till en markgående enhet istället.

Eftersom det bara är en idé än, så vill jag ta reda på så mycket som möjligt i förväg vilket system man ska välja för överföring av bilder, ljud och rörelser.

I ena änden:
* stereokamera / dubbelkamera.
* stereomikrofon.
* eventuellt andra sensorer....

* servos eller motorer som snabbt och mjukt kan styra kameran med ganska bra precision.
* Större motor / styrsystem för framdrift (jag föreställer mig här nåt lite mer robust än de jag ser på youtube... Mer i form av fyrhjuling, elrullstol, moped eller kanske segway. Så att man kan ta sig runt på cykelbanor, gå över gatan, gå in på biblioteket...

Kommunikation:
* version 1.0 : WiFi
* version 2.0 mobil

Andra änden:
* VR-glasögon, google cardboard? med accelerometer/gyroskop för tracking av huvudrörelser.
* joystick input för rörelser på marken... liknande sådan som används i elrullstolar. Alternativt: Ratt, gaspedal. Mopedstyre....
* koppla ihop dessa på nåt vis ???

Några exempel:




* Framtida versioner: arm/hand eller annat verktyg som går att röra på.... likt denna:


* långsiktigt mål: Att bygga el levande modell av ett lodjur eller katt som kan smyga runt i skogen, hoppa och springa morra, spinna och prata, där flera av mina sinnen är anslutna och jag styr benrörelserna med armar och ben....

Hej jesse, det var ett spännande projekt. Hoppas få läsa mer om vad det blir.
Har själv en liknande ide som jag jobbar med på fantasistadiet. En robothund som kan
bära med sig matsäcken på skogspromenaden, ungefär. Och som kan gå i trappor.
Två eller fyra ben. Helt autonom men under radiokontroll av säkerhetskäl.

Har studerat och byggt motorservon av borstlösa modellflygmotorer.
provar också utväxlingar, mekanismer och för att se vad som går att göra.
Köpbara modellflygservon duger inte. Kan berätta mer om detta om du eller
någon annan är intresserad.

Tänkte också skaffa en kamera till raspberry pi för att se om dessa är användbara.

Finns säkert fler på forumet som kan komma med tips.
Kanske har någon till och med redan gjort något liknande?
Hoppas de vill berätta i så fall.

Kul tankar! Men bör inte roboten ha högtalare och kanske skärm (visa en bild av dig kanske) så du kan kommunicera med folk? Isf kanske det också är enklast att använda något färdigt videosamtalramverk för överföring av ljud och bild, typ skype?

Det finns säkert fler här inne som skulle vilja diskutera liknande tankar!
Så kanske det vore kul och givande med ett möte!

Inte vad du söker men kan kanske ge idéer. http://www.plumgeek.com/spirit.html
Mvh Stefan

.

jesse skrev:Några av er har ju byggt drönare som visar snygga HD-video... förhoppningsvis i realtid.

Vad jag har förstått så är inte den högupplösta videoströmmen tillräckligt realtid för de skickligaste stuntpiloterna, utan pilotvyn (med lägre upplösning) sänds över analog videolänk för att få minimalt "lagg".

Ett exempel
https://www.youtube.com/watch?v=94voQG__uNA

Det finns videolänkar för RC till rimliga pengar. Men de kräver nog rätt fri sikt, de är nog inte direkt Kaknästornet i effekt...

Jag byggde en radiostyrd repkamera till en kompis som är filmare, WiFi:n på hans kamera hade ett lagg på 3 sekunder, helt värdelöst.

3 sekunders lagg....

Än så länge är det bara en tanke... det här kommer att ta väldigt lång tid... men det går ju att göra många roliga delprojekt som förhoppningsvis leder till målet på sikt.

sm7tix Inte så dumt ändå... Kan ju vara något att testa för att utvärdera videoöverföring mm... Sen går det ju alltid att sätta den på en "rullstol" med lite mer effekt.... t.ex. så här:

SvenW skrev:Hej jesse, det var ett spännande projekt. Hoppas få läsa mer om vad det blir.
Har själv en liknande ide som jag jobbar med på fantasistadiet. En robothund som kan
bära med sig matsäcken på skogspromenaden, ungefär. Och som kan gå i trappor.
Två eller fyra ben. Helt autonom men under radiokontroll av säkerhetskäl.

Har studerat och byggt motorservon av borstlösa modellflygmotorer.
provar också utväxlingar, mekanismer och för att se vad som går att göra.
Köpbara modellflygservon duger inte. Kan berätta mer om detta om du eller
någon annan är intresserad.

Tänkte också skaffa en kamera till raspberry pi för att se om dessa är användbara.

Finns säkert fler på forumet som kan komma med tips.
Kanske har någon till och med redan gjort något liknande?
Hoppas de vill berätta i så fall.

Jag är intresserad. Berätta gärna mer, men kanske i en ny tråd.

Tips:
https://befinitiv.wordpress.com/wifibro ... ideo-data/

Det är många grejor på en plog! Det är ett gammalt uttryck. Men det skall vara ett skär och ett hjul och en djupjustering.
Och då är det en modern plog. De gamle hade bara skäret och ett Ok.
Till en robot så måste man definiera vad man vill åstadkomma.
Där skall finnas en drift, två hjul eller fyra, kanske stödhjul! Möjlighet till last!
Där skall finnas en strömförsörjning och styrning till motorer!
Det behövs en kommandocentral (Arduino eller Raspberry) Det finns mindre och snabbare!
Där kanske skall vara någon sorts rekogniseringsdetalj (ögon) och lyssning (mikrofon)
Där borde vara en, var är jag, (GPS identifikation).
Så vart börjar man att bygga?
Jag har några idéer, men hur går man vidare utan att vara BostonDynamics
Vad vill du?

Om mina servomotorexperimant:

Borstlösa motorer till modellflygplan och kvadrokoptrar är starka, lätta och har låginduktans.
De kan köras i servokoppling om man kompletterar med en bra vinkelgivare.
En nackdel är att de har störande moment från magneterna. (Cogging effect).

Jag har testat ett antal vinkelgivare som optiska läsgafflar med slitskivor,
kapacitiva givare och järnlösa resolvrar. En resolver är en vinkelberoende transformator som
är gjord att användas som vinkelgivare.
Det verkar som en sådan resolver är det som ger bäst resultat.

Resolvern kan se ut så här:
Rotorn är en svarvad plastcylinder med frästa längsgående slitsar ungefär som ett kugghjul.
I slitsarna lägger man in koppatråd som en meander. Ändarna löds ihop så man får en sluten slinga.
Statorn göra på samma sätt men med öppen slinga, med samma delning, men med två eller tre faser.
Utanpå statorn lindar man en excitationsspole med ca 10 varv.
Alltså förhålladevis enkelt, men man behöver en fräsmaskin med delningdocka för att få tillräcklig noggrannhet.

Man styr det hela med en processor.
I början använde jag ATMega48, senare ett STM32F4 discoverykort, vilket är lättare.
Man ger excitationsspolen en kort strömstöt (ett par us) från en kondesator via transistor styrd från en timer i processorn. När transistor stänger får en spännigsspikar i sensorlindningarna. Topparna fångas i en samplingskrets och AD-omvandlas.

Signalens två faser blir sinus- och cosinusfunktioner an motorvinkeln som räknas om till vinkel mha sinustabeller.
En PID-regulator i programmet beräkna styrvärden till pulsbreddsmodulering (PWM).
PWM-frekvensen 10kHz-50kHz. Resolvens excitationpulser måste gå synkront med PWM i ett lämpligt tisfönster.

Man kan göra ganska styva servon på det här sättet tack vare motorns relativt låga induktans. Servobandbredden kan vara väl över 100 Hz.

Servona blir starka lätta och snabba. Tack vare PWM-styrningen för man ett stort kraftmoment med förvånasvärt liten matningsström.

Jag har för övrigt just en sådan här servomotor som styr delningsdockan i fräsmaskinen.

Tänker att dessa servomotorer kan vara lämpliga just i robotar med ben att gå med.
Det kan behövas kompletterande kylning vid höga effektuttag.

"De kan köras i servokoppling om man kompletterar med en bra vinkelgivare.
En nackdel är att de har störande moment från magneterna. (Cogging effect)."

En del bygger om motorerna för att få bort den effekten när de använder dem som servon i
exempelvis kameraupphängningar. Men numera kan man väl köpa motorerna färdiga för just detta ändamål, dvs vridstarka och med liten cogging effect. De skulle kunna vara något att prova kanske?

SvenW, har du tittat på någon av dessa? http://ams.com/eng/Products/Magnetic-Position-Sensors

De är lätta att använda och ger förvånansvärt bra resultat.