Avståndsmätare

[EagleSpirit]

Funderade lite på avståndsmätare på robotar. Dom som man köper färdiga kostar ju ganska mycket. Då tänkte jag att det borde man ju kunna lösa med en IR mottagare, en IR diod och en DAC av något slag sedan en styrkrets såklart.

Idén går ut på att man först ställer in en viss spänning på IR dioden. Det ska vara kortaste avståndet, alltså lägsta spänning på dioden. Sedan kollar man på IR mottagaren om signalen från dioden kommer tillbaka. Om inte så ökar man spänningen på IR dioden och testar igen tills den hittar på något föremål. Om man då vet hur långt en diod når vid en bestämd spänning så kan man ju få ut avståndet. Detta är ju dock inte så säkert eftersom det beror på färgen på föremålet och att styrkan på lysdioden alltid är lika. Man får ju testa ut det innan man använder systemet.

Men funkar det på självgående robotar som ska akta sig för hinder eller liknande? Jag har inte tid att testa så jag frågar här istället.

[matseng]

Jag tror att föremål reflekterar IR såpass olika (allt från nästan 100% som man får i ett blankt metallföremål till 0% som ett föremål som absorberar IR fullständigt) att man aldrig kommer att kunna ha den som avståndsmätare. Inte genom att mäate den reflekterade energin iallafall.

Möjligen som "närhetsmätare" för att ersätta en vanlig mekanisk "stanna-omedelbums-för-nu-har-jag-kört-emot-något"-switch.

Skulel jog hellre satsa på dom traditionella ultraljuds sändarna / mottagarna istället. Har för mig att som inte är särskilt dyra, och det är betydligt mycket enklare att mäta tiden från sändning till att ekot kommer tillbaka än att föreöka mäta hur mycket som kommer tillbaka som man måste göra med ljus.

[$tiff]

>> EagleSpirit

Det är isåfall säkrare att använda modulerat IR-ljus för att bli av med de värsta störningarna. Själv använder jag metoden att sensorn är en avstämd IR-diod med centerfrekvens på 38kHz. Vill jag sedan mäta avståndet så modulerar jag ljuset med "fel" frekvens. Beroende på hur långt ifrån centerfrekvensen jag modulerar ljuset detekterar sensorn föremålen på olika avstånd.
Problemen är ju de svarta lurviga föremålen som inte reflekterar något IR-ljus. Jag har inte heller något backupsystem i form av bumpsensor så min robot beter sig lite galet åt ibland

Men hur är det med ultraljud? Hur känsligt är det mot olika material?

[matseng]

Det är ju en bra fråga hur fördelingen av olika mjuka föremål ser ut. Jag kan tänka mig att en gosig lyuden nallebjörn eller en fluffig raggsocka inte reflekterar tillbaka ultraljudet lite bra som dom flesta vanliga föremålen.

Men å andra sidan så är dom flesta föremålen ganska hårda och stabila som finsn nere på golvet. Oavsett om det är en svart papperskorg, en vit vägg, en röd byrå i trä eller en stol med förkromade ben så har det bra reflektionsfömåga för ljud, men däremot så är det ganska olika reflektionsfömåga för IR.

Det vorde kul att prova en sån där laseravståndsmätare som man kan köpa för typ 300 kr. Den fungerar förmodligen inte efter att känna hur mycket energi som kommer tillbaka uten snarare med interferens-metoden, och då kanske det inte spelar nån roll alls om man träffar ett rejält svart eller fluffigt föremål.

[EagleSpirit]

>> EagleSpirit

Det är isåfall säkrare att använda modulerat IR-ljus för att bli av med de värsta störningarna. Själv använder jag metoden att sensorn är en avstämd IR-diod med centerfrekvens på 38kHz. Vill jag sedan mäta avståndet så modulerar jag ljuset med "fel" frekvens. Beroende på hur långt ifrån centerfrekvensen jag modulerar ljuset detekterar sensorn föremålen på olika avstånd.
Problemen är ju de svarta lurviga föremålen som inte reflekterar något IR-ljus. Jag har inte heller något backupsystem i form av bumpsensor så min robot beter sig lite galet åt ibland

Men hur är det med ultraljud? Hur känsligt är det mot olika material?

jaja såklart jag tänkte på avstämd mottagare och modulerat ljus. Glömde kanske säga det.

Sen det där med att ändra frekvensområde tänkte jag inte på. Det är ju också en variant. Blir ju billigare

Hur känsligt är det med färgskillnader? Jag har inte testat. Någon som orkar testa olika färger vid samma spänning från dioden och säga hur många cm det skiljer?

Jag tänkte det här som alternativ till IROD modulerna som kostar typ 500kr. Men om de reagerar så väldigt olika på färg så är det ju ingen idé.

EDIT: Någon som vet hur den övre på den här funkar? Är det samma som IROD modulerna?

[mullemeck]

har för mej att den mäter vinkeln den får in ljuset.