Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Planering och tankar kring eventuella framtida projekt.
Användarvisningsbild
jesper
Inlägg: 722
Blev medlem: 12 juni 2006, 16:04:08
Ort: Laem Mae Phim, Thailand

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av jesper »

Kul att se andra håller på med lika roliga saker som jag ;-)

Jag har handlat en del hol HobbyKing. De är snabba och tilförlitliga. Frakten kostar inte så mycket, men de har fasta viktgränser, så jag brukar köpa lite bra-att-ha grejor för att fylla upp paketet.
Du kan nog vara rätt säker på att ditt paket fastnar i tullen. HK är öppna för att skriva ned varuvärdet på paketet, men tullen kräver vanligtvis att du bevisar med kvitto vad du betalat.

Här är lite bilder på några motorer och ett miniservo, som jag köpte hos HK. Alla motorer är brushless outrunners.

Bild

Bild

Bild

Själv håller jag på att bygga en quadcopter. Inte bara själva mekaniken, men även styrningen. Tittade först på Mikrokopter, och tyckte det var kul med ett Open Source projekt man junne bidra till, men upptäckte att de hade en mycket restriktiv licens som gjorde att man inte fick använda vara sig kod eller elektronik kommerciellt. Koden fick man dessutom endast använda på deras hårdvara.

Det var inte riktigt min uppfattning om hur Open Source ska fungera, så jag har startat ett eget projekt.
Jag ville även ändra lite på hårdvaran, modernisera lite och integrera flera delar på samma kort.

Så här ser kortet ut i dagsläget:
Bild

Än så länge sitter jag ensam och pillar med detta, det vore ju kul om någon annan vore intresserad i att delta i projektet.
Projektet hittar ni här.


På vägen för att hitta lämpliga delar för detta, köpte jag även en Spektrum DX-7 radio. Den användar en Cypress CYRF6936 2.4GHz chip för kommunikationen med mottagaren. Denna är oerhärt enkel att använda och behöver bara några enkla kringkomponenter. Hittade några moduler som använde samma chip, och visionerade snabt en liten enkel fjärrstyrning. Bonusen med denna chip är att kommunikationen är två-vägs, och det är då jättelätt att få lite data tillbaka om batteristatus m.m.
Här finns mitt projekt med dessa moduler.
Gimbal
Inlägg: 8606
Blev medlem: 20 april 2005, 15:43:53

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av Gimbal »

Wow! Imponerande.
Det här får du gärna berätta mer om.
Användarvisningsbild
Greve Hamilton
EF Sponsor
Inlägg: 544
Blev medlem: 4 september 2004, 15:03:35
Ort: GBG

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av Greve Hamilton »

Följer tråden med stort intresse! Lite småsugen på att bygga en quad-version faktiskt.
hygren
Inlägg: 130
Blev medlem: 9 november 2007, 15:52:37
Ort: Göteborg
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av hygren »

Själv håller jag på att bygga en quadcopter
Har funderat mycket fram och tillbaka på antal rotorer, vad fick dig att välja 4? Hur kommer du ha kontroll på quadcopterns rotation kring sin egen z-axel?
blueint
Inlägg: 23238
Blev medlem: 4 juli 2006, 19:26:11
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av blueint »

Det jag tänkte på motoreffekten. Är hur mycket effekt behövs för en viss lyftkraft på en höft (Watt/Newton). Samt vad motorn + propeller då väger.
Är ju kul om motorn orkar lyfta batteriet .. ;)
hygren
Inlägg: 130
Blev medlem: 9 november 2007, 15:52:37
Ort: Göteborg
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av hygren »

Att de orkar lyfta är inte direkt ett problem. Exempel med motorn jag beställt plus ett LiPo 5000mAh 3S batteri: http://hobbycity.com/hobbyking/store/uh ... oduct=6501

Motorvikt: 39g x 3
Batterivikt: 364g
=> Vikt 481g/3 = 160g/motor
Lyftkraft på motorn med beställda propellern är 700g@14A, gissar att lyftkraftens derivata minskar med ökad ström men vi räknar linjärt så har vi lite marginal. 160/700*14=3.2A => 9.6A =~10A
Det betyder att den kan lyfta sig själv i 30min om vi bortser från effekt och vikt i elektronik samt byggdelar. Dock har jag ju då räknat lite elakt med linjärt förhållande mellan lyftkraft och effekt i motorn.

OBS Detta är bara hur jag har fattat det, har inte sysslat med R/C-elektronik eller propellrar etc. tidigare.
hygren
Inlägg: 130
Blev medlem: 9 november 2007, 15:52:37
Ort: Göteborg
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av hygren »

Och säg att vi maxar alla tre motorerna för att få en trevlig stigning, då drar vi 3x18A = 54A vilket på ett 5000mAh motsvarar ca 11C, de flesta klarar 30C kontinuerligt och det finns många som klarar 30-50C kontinuerligt.
Användarvisningsbild
jesper
Inlägg: 722
Blev medlem: 12 juni 2006, 16:04:08
Ort: Laem Mae Phim, Thailand

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av jesper »

Jag mätte lite snabbt lyftet på min motor, och det är ungefär 500g vid 8A. Det finns då massor mer kvar, då den maxar vid ca 12-14 A. Jag har 4 såna, så det blir ca 2000 g lyft. Cellen är en 1800mA 20C cell, så belastningen blir lagom.
Chassit kommer att väga ca 500-600g, inklusive alla delar, även kameran, så det finns rejält med överskott. Detta är ett måste, då hela styrningen baserar sig på att det alltid ska finnas lite till effekt att hämta ut.

Proppen är en 8.5x6, som finns i både pusher och vanlig pull version.
Jag kör två motorer moturs och två medurs. Då kontrollerar man Z-rotationen vid att regulera varvtalet mellan dessa två paren.
Har också tänkt bygga en tri-kopter lite senare, men detta var lite enklare, då man inte behäver upfinna någon smart lösning för att kunna rotera.

Förhållandet mellan ström, varvtal och lyftkraft är i stort sett lineärt sålänge man ligger på rimliga värden. Jag har inte maxit ut min motor helt, men jag ser lite böjning på kurvan i toppen.
Valet av rätt propeller är viktig. Min motor som ger ca 500g lyft vid 8A med 8.5x6 propellern, ger endast 350g lyft vid 8A med en 7x4 prop. Varvtalet är då självklart högre, ca 3400 rpm och det är lite lustigt. Motorn är specat som 1050 rpm/V. Jag undrar vad detta egentligen betyder - det ska alltså bli 10500 rpm vid 10V, men är detta utan belastning, eller är det där man egentligen borde trimma propellervalet till? Det sista verkar inte stämma, eftersom motorn verkar vara mycket effektivare med en stor propeller.

Jag är rätt imponerat av dagens elmotorer. Har hållit "paus" från modellflygandet några år och är nu trillat i igen. De elmotorer som fanns då, var rätt värdelösa och inget vettigt alternativ till metanoldriften.
Men nu! Fy fan var stora eller snabba saker man kan bygga med el, och fortfarande ha hyfsat driftstid.
Aldrig mer stinkande, klistig metanol för mig!
hygren
Inlägg: 130
Blev medlem: 9 november 2007, 15:52:37
Ort: Göteborg
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av hygren »

Hmm, valet av propeller verkar vara väldigt viktigt. Får köpa hem ett gäng och göra en liten studie :mrgreen:
blueint
Inlägg: 23238
Blev medlem: 4 juli 2006, 19:26:11
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av blueint »

Vilken kraftskillnad blir det om man kör motorn som propeller i horisontalled med vingar istället för vertikalt såsom i helikopter (på en höft)?

Dvs om det krävs 4 Newton för att lyfta såsom i en helikopter. Hur många ggr mer krävs det om det är en vingkonstruktion istället..
Användarvisningsbild
jesper
Inlägg: 722
Blev medlem: 12 juni 2006, 16:04:08
Ort: Laem Mae Phim, Thailand

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av jesper »

Det krävs oerhört mycket mer i helikopterkonfigurationen, då det är motor/propeller som får stå för hela lyftkraften.
Det "enda" som en motor/prop ska balancera i en vingförsedd konstruktion är motståndet, som är väsentligt mindre än den lyftkraft som vingarna ger.
v-g
EF Sponsor
Inlägg: 7875
Blev medlem: 25 november 2005, 23:47:53
Ort: Kramforce

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av v-g »

jesper skrev:Jag är rätt imponerat av dagens elmotorer. Har hållit "paus" från modellflygandet några år och är nu trillat i igen. De elmotorer som fanns då, var rätt värdelösa och inget vettigt alternativ till metanoldriften.
Men nu! Fy fan var stora eller snabba saker man kan bygga med el, och fortfarande ha hyfsat driftstid.
Aldrig mer stinkande, klistig metanol för mig!
När jag elflög med flygplan var det c:a 10 min flygtid sen minst 1-2 timmar laddning dvs man hann flyga 3-4 gånger på en dag sen var det mörkt. 7,2 volts skitaccar :cry: är vad man tänker om de accarna nu. Motorerna var ju också värdelösa som du sa och fartreglagen :evil: De elektroniska kostade minst 1000 spänn.

En kompis hade en elheli, den orkade inte ens lyfta, priset var väl 5000 minst :badgrin:

Man kan ju då relatera till detta typ ett kilo lyftkraft och enorm batteritid!

Vissa saker var VERKLIGEN inte bättre förr.
hygren
Inlägg: 130
Blev medlem: 9 november 2007, 15:52:37
Ort: Göteborg
Kontakt:

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av hygren »

Någon som har koll på parallellkoppling av LiPo-batterier?
Användarvisningsbild
HenkiBoy
Inlägg: 131
Blev medlem: 9 februari 2005, 13:09:13
Ort: Halland

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av HenkiBoy »

hygren skrev: ...

...
J##### vilken hastighet i starten! Flyger upp som en raket nästan! :D
v-g
EF Sponsor
Inlägg: 7875
Blev medlem: 25 november 2005, 23:47:53
Ort: Kramforce

Re: Semi-autonom tricopter (behöver lite bollplank)

Inlägg av v-g »

Henki:Fattas bara annat den har ju motorkraft motsvarande minst dubbla vikten :shock:
Skriv svar