Om inte Segway har kommit på något sätt att bryta mot fysikens lagar så betyder tyngpunkt framför hjulaxel acceleration, tyngdpunkt bakom hjulaxel retardation och tyngpunkt rakt ovanför hjulaxeln bibehållen hastighet. Sen kommer denna förskjutas lite framåt eller bakåt på grund av vind och fartvind. Ska reglersystemet i Segwayen på något sätt förändra din hastighet måste den först flytta din tyngdpunkt.
Thorped:
Du kan väl ta upp dina problem med Lasp sätt att skriva i tråden för ändamålet:
http://elektronikforumet.com/forum/view ... 19&t=54699
Lasp:
LHelge tror inte på att springa efter borrmaskinen det första man gör. LHelge tror att lite diskussioner hjälper till att skapa en gemensam bild av vad man vill göra. Men för att ta det hela ett steg framåt föreslår LHelge en fortsättning:
Vi kan väl ta ett dygn och kolla igenom kapitel 2 & 3 i Wikin. Föreslå i denna tråd (eller kanske en ny) eventuella förändringar som borde göras i uppdelningen av delprojekten samt personer (frivilliga?) som skulle kunna vara lämpliga att ansvara för delprojekten. När vi sedan enats om en ansvarig för varje delprojekt så kan denne ta fram ett eller flera lösningsförslag och presentera. Ansvarig behöver inte betyda att man gör jobbet men man ser till att det blir gjort.
Jag har väl inga synpunkter på delprojektsuppdelningnen då jag skrivit ihop det nuvarande förslaget men jag kan börja med att lämna en intresseanmälan som ansvarig för delprojekt Sensor fusion.
Kan någon bygga en Segway?
Re: Kan någon bygga en Segway?
Exakt vad jag har försökt framföra i mina senaste inlägg.Om inte Segway har kommit på något sätt att bryta mot fysikens lagar så betyder tyngpunkt framför hjulaxel acceleration, tyngdpunkt bakom hjulaxel retardation och tyngpunkt rakt ovanför hjulaxeln bibehållen hastighet. Sen kommer denna förskjutas lite framåt eller bakåt på grund av vind och fartvind. Ska reglersystemet i Segwayen på något sätt förändra din hastighet måste den först flytta din tyngdpunkt.
Vet inte om jag har lyckats dock..Håller absolut med! Inte bara få en bild av vad man vill göra, dessutom är det ju synnerligen bra att först göra en detaljerad CAD-ritning av det man ska göra. Jag har en del erfarenhet av produktutveckling, och jag vet att den tiden man lägger på 3D CAD betalar sig i i slutändan! Det blir väldigt lätt mycket "göra och göra om igen" annars. Det som kan räknas ut teoretiskt bör räknas ut teoretiskt. Det är ingen vits att börja experimentera innan man har en förväntan med experimenterandet, anser jag. Annars kastar man lätt en massa pengar, och framför allt tid, i sjön.LHelge tror inte på att springa efter borrmaskinen det första man gör. LHelge tror att lite diskussioner hjälper till att skapa en gemensam bild av vad man vill göra.
Edit: Jag lägger en intresseanmälan som ansvarig för CAD & motor/utväxling.
Senast redigerad av Walle 9 november 2011, 21:37:34, redigerad totalt 1 gång.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Jag ger mig. Även om jag fortfarande tror på min uppfattning. Det är inte så viktigt nu och eran uppfattning är bättre underbygd.
>Skulle framåtvikten/bakåtvikten skapas helt av reglerloopen skulle det betyda att den behöver backa en liten bit först, innan den kan börja köra framåt.
Jag vet inte vad som menas med det. Men orginal segwayen kör framåt om det är tom. Vet inte om det har med saken att göra, kanske?
Jag tror inte heller vi ska stressa fram något. Vi kan ju ändå inte köra under hela vintern så då är det lika bra att planera, hitta rätt delar och göra tester.
>Skulle framåtvikten/bakåtvikten skapas helt av reglerloopen skulle det betyda att den behöver backa en liten bit först, innan den kan börja köra framåt.
Jag vet inte vad som menas med det. Men orginal segwayen kör framåt om det är tom. Vet inte om det har med saken att göra, kanske?
Jag tror inte heller vi ska stressa fram något. Vi kan ju ändå inte köra under hela vintern så då är det lika bra att planera, hitta rätt delar och göra tester.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Pajn: Ja, den kör framåt när den är tom, eftersom styrstången sitter framför tyngdpunkten. Något som jag dock anser att VI bör göra annorlunda! Så svårt är det inte att känna av om en förare befinner sig på fordonet eller inte, och befinner sig ingen förare på ska den gå upp i balans och hålla sig där.
Något som jag dock anser att VI bör göra annorlunda! Så svårt är det inte att känna av om en förare befinner sig på fordonet eller inte, och befinner sig ingen förare på ska den gå upp i balans och hålla sig där.Re: Kan någon bygga en Segway?
Segway känner också av att det inte är någon förare i och går då in i "driver less balance mode" vad nu det betyder. Balanserar gör den ju inte iaf.
Eller jo, visst gör den men stilla står den inte (iaf. inte en bit, sen går den ner i "standby mode" vilket jag antar betyder att den faller ihop).
Eller jo, visst gör den men stilla står den inte (iaf. inte en bit, sen går den ner i "standby mode" vilket jag antar betyder att den faller ihop).
Re: Kan någon bygga en Segway?
Och jag håller med, jag menar bara att det är reglersystemet som håller koll och flyttar tyngdpunkten precis ditt där den vill ha den. Att man sedan låter föraren flytta sin tyngdpunkt som styrsignal är i princip enbart för att det är ett intuitivt sätta att ge styrsignalen. Men man kunde lika gärna använt vridrulle, gaspedal eller röstkommando (vilket kanske inte vore så lämpligt) för att ge denna styrsignal.Walle skrev:Exakt vad jag har försökt framföra i mina senaste inlägg.Om inte Segway har kommit på något sätt att bryta mot fysikens lagar så betyder tyngpunkt framför hjulaxel acceleration, tyngdpunkt bakom hjulaxel retardation och tyngpunkt rakt ovanför hjulaxeln bibehållen hastighet. Sen kommer denna förskjutas lite framåt eller bakåt på grund av vind och fartvind. Ska reglersystemet i Segwayen på något sätt förändra din hastighet måste den först flytta din tyngdpunkt.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Bra förslag. Punkt 4 måste tolkas som denna tråd.j.po skrev:1 Namnförslag
2 Mekanik
3 Elektronik
4 Diskussioner
För att få lite bättre struktur och översyn hade det inte varit bra att skapa 4 olika trådar?, det blir så mycket ovidkommande information när allt skall behandlas i samma tråd. (Viktigaste!? punkten 1 har redan separat tråd).
Re: Kan någon bygga en Segway?
Men jag vet inte om jag håller med om den tolkningen (om det nu är en tolkning), med reservation för att jag faktiskt inte har en aning om hur de rent tekniskt har löst det
Men som jag ser det så är snarare rörelsen en konsekvens av den förflyttade tyngdpunkten, och balanseringssystemets kompensation för att återupprätta balansen.
Jag vet inte hur utvecklingen av Segway gick till, om någon kom på att "aha! Ett balanserande forddon på två hjul vore nice! Hur ska vi lösa förarens input?", eller om det var ett experimenterande med ett balanserande system och man insåg att "aha! Om vi förflyttar tyngdpunkten framåt så kommer systemet att röra sig framåt i sin strävan att upprätthålla balansen! Låt oss utnyttja det till ett forddon!". För mig så känns alternativ två inte helt främmande
Jag menar, rörelsen framåt är ju defacto en konsekvens av styrsystemets försök att upprätthålla balansen. Du förflyttar tyngdpunkten framför hjulaxeln, alltså måste systemet "apply torque" (ursäkta engelskan, men jag kommer faktiskt inte på ett korrekt sätt att skriva det på svenska. Jag talar enbart engelska på jobbet, i synnerhet i tekniska sammanhang) framåt för att motverka vridmomentet som den framförflyttade tyngdpunkten ger.
Men visst, om styrsystemet "vill" så kan det ta den nya tyngdpunkten upp i balans, så oavsett hur du lutar dig så kan systemet kompensera och se till att balans råder. Precis som jag tänker mig att vårt fordon bör bete sig när man släpper det fritt, även om styrspaken gör det framtungt. När jag tänker på det sättet ser jag mycket mer logik i hur du tänker!
Så, för att återgå till den rent tekniska diskussionen om lösningar, så har jag funderat lite till på nödvändigt vridmoment för att ta sig över en trottoarkant, utan att direkt lyckas. Jag vet inte om ni ser det som viktigt, men jag tycker i alla fall att det vore högst önskvärt att kunna köra (långsamt) upp för en normal trottoarkant. Dels för att det kan vara smidigt, inte minst för att det är "snyggare" att kunna köra upp än att släpa upp forddonet
Angående motorvarval så räknade jag lite på den motorn som visas i youtube-inlägget som jag länkade några sidor tillbaka. Den motorn varvar, om jag inte hör helt fel, 325-335 RPM på max hastighet med den spänningen han kör med. Det är nog ett rätt lämpligt maxvarvtal. Om vi förutsätter att hjuldiametern är 50 cm så kommer det ge kring 30 km/h maxhastighet (för själva motorn). När man reglerar ner det till 20 km/h så ger det att man har en hel del tillgängligt för stabilisering även vid reglerad maxhastighet (vilket är en absolut nödvändighet). Frågan är bara vad för vridmoment motorn ifråga har? Kan man slippa växellåda är ju det i allra högsta grad önskvärt! Dessutom ser motorn i videon ut att vara synnerligen lättillverkad! (vilket kanske dock mer är en fråga för tråden Motorbyggegerillan).
Jag tror att vi behöver en ny omröstning i denna tråden, och det är om budgeten. Jag, och flera med mig, är beredda att lägga en hel del pengar på att bygga något synnerligen funktionellt och dessutom snyggt. Personligen vill jag absolut inte ha något som ser ut att ha två vinkelslipar monterade mot hjulaxlarna. (absolut inte negativt menat mot dig, lizerdboy. Ditt projekt är imponerande! Men det är ett enmansprojekt, och från ett samarbetsprojekt anser jag att man kan vänta sig ännu mer)
Men som jag ser det så är snarare rörelsen en konsekvens av den förflyttade tyngdpunkten, och balanseringssystemets kompensation för att återupprätta balansen.
Jag vet inte hur utvecklingen av Segway gick till, om någon kom på att "aha! Ett balanserande forddon på två hjul vore nice! Hur ska vi lösa förarens input?", eller om det var ett experimenterande med ett balanserande system och man insåg att "aha! Om vi förflyttar tyngdpunkten framåt så kommer systemet att röra sig framåt i sin strävan att upprätthålla balansen! Låt oss utnyttja det till ett forddon!". För mig så känns alternativ två inte helt främmande
Jag menar, rörelsen framåt är ju defacto en konsekvens av styrsystemets försök att upprätthålla balansen. Du förflyttar tyngdpunkten framför hjulaxeln, alltså måste systemet "apply torque" (ursäkta engelskan, men jag kommer faktiskt inte på ett korrekt sätt att skriva det på svenska. Jag talar enbart engelska på jobbet, i synnerhet i tekniska sammanhang) framåt för att motverka vridmomentet som den framförflyttade tyngdpunkten ger.
Men visst, om styrsystemet "vill" så kan det ta den nya tyngdpunkten upp i balans, så oavsett hur du lutar dig så kan systemet kompensera och se till att balans råder. Precis som jag tänker mig att vårt fordon bör bete sig när man släpper det fritt, även om styrspaken gör det framtungt. När jag tänker på det sättet ser jag mycket mer logik i hur du tänker!
Så, för att återgå till den rent tekniska diskussionen om lösningar, så har jag funderat lite till på nödvändigt vridmoment för att ta sig över en trottoarkant, utan att direkt lyckas. Jag vet inte om ni ser det som viktigt, men jag tycker i alla fall att det vore högst önskvärt att kunna köra (långsamt) upp för en normal trottoarkant. Dels för att det kan vara smidigt, inte minst för att det är "snyggare" att kunna köra upp än att släpa upp forddonet
Angående motorvarval så räknade jag lite på den motorn som visas i youtube-inlägget som jag länkade några sidor tillbaka. Den motorn varvar, om jag inte hör helt fel, 325-335 RPM på max hastighet med den spänningen han kör med. Det är nog ett rätt lämpligt maxvarvtal. Om vi förutsätter att hjuldiametern är 50 cm så kommer det ge kring 30 km/h maxhastighet (för själva motorn). När man reglerar ner det till 20 km/h så ger det att man har en hel del tillgängligt för stabilisering även vid reglerad maxhastighet (vilket är en absolut nödvändighet). Frågan är bara vad för vridmoment motorn ifråga har? Kan man slippa växellåda är ju det i allra högsta grad önskvärt! Dessutom ser motorn i videon ut att vara synnerligen lättillverkad! (vilket kanske dock mer är en fråga för tråden Motorbyggegerillan).
Jag tror att vi behöver en ny omröstning i denna tråden, och det är om budgeten. Jag, och flera med mig, är beredda att lägga en hel del pengar på att bygga något synnerligen funktionellt och dessutom snyggt. Personligen vill jag absolut inte ha något som ser ut att ha två vinkelslipar monterade mot hjulaxlarna. (absolut inte negativt menat mot dig, lizerdboy. Ditt projekt är imponerande! Men det är ett enmansprojekt, och från ett samarbetsprojekt anser jag att man kan vänta sig ännu mer)
Re: Kan någon bygga en Segway?
Personligen bryr jag mej inte hur det ser ut, bara det fungerar och är billigt
Re: Kan någon bygga en Segway?
Trevlig läsning Walle! 
Tror dock att vi kommer bli helt överkörda om jag lägger ut en omröstning om budgeten. Ett lägre pris tilltalar helt enkelt betydligt fler än ett högt så är det. Jag tror faktiskt att vi hade tjänat på att bygga en väldigt billig segway till att börja med för att väcka folks intresse.
När var man redan har en lågpris-segway och inser att det finns rätt mycket att förbättra så kan det vara mycket lättare att få folk att ansluta sig till ett högpris-projekt. Dock vet ju både du och jag att ett högpris-projekt vore mycket roligare och antagligen mycket bättre.
Jag startar gärna en omröstning om du vill, vi har väl kommit fram till att vi ska använda en köpt motor(i denna tråden)?
Du får gärna ge mig några röstningsalternativ. Klockan är för mycket för att jag ska orka tänka men "Annat" och "Vet ej" står alltid med.
Tror dock att vi kommer bli helt överkörda om jag lägger ut en omröstning om budgeten. Ett lägre pris tilltalar helt enkelt betydligt fler än ett högt så är det. Jag tror faktiskt att vi hade tjänat på att bygga en väldigt billig segway till att börja med för att väcka folks intresse.
När var man redan har en lågpris-segway och inser att det finns rätt mycket att förbättra så kan det vara mycket lättare att få folk att ansluta sig till ett högpris-projekt. Dock vet ju både du och jag att ett högpris-projekt vore mycket roligare och antagligen mycket bättre.
Jag startar gärna en omröstning om du vill, vi har väl kommit fram till att vi ska använda en köpt motor(i denna tråden)?
Du får gärna ge mig några röstningsalternativ. Klockan är för mycket för att jag ska orka tänka men "Annat" och "Vet ej" står alltid med.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Bygg så att man KAN epandera utan att börja om. T.ex så att motorfästena och utrymmet passas både köpes- och byggmotor.
Skalet kan ju göras med samma dimensioner i olika material, förutsatt att man undviker delar med liten tvärsnittsarea som kräver ett specifikt material med viss sträck- och elasticitetsgräns.
Undvik alla tillverkarspecifika standarder.
Urtag för ljusfästen osv..
Det finns andra faktorer som att kunna ersätta delar som går sönder med sådant som finns tillgängligt då.
Skalet kan ju göras med samma dimensioner i olika material, förutsatt att man undviker delar med liten tvärsnittsarea som kräver ett specifikt material med viss sträck- och elasticitetsgräns.
Undvik alla tillverkarspecifika standarder.
Urtag för ljusfästen osv..
Det finns andra faktorer som att kunna ersätta delar som går sönder med sådant som finns tillgängligt då.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Angående navmotor så tänkte jag aldrig på att den måste vara ganska "kuggfri". Alla BLDC med järn i statorn har ett ojämnt vridmoment vid låga varv eftersom att magneterna attraheras statorns järntänder. Genom att sätta många magnetpoler i rotorn och kombinera det med ett antal tänder som har så hög gemensam nämnare som möjligt med polantalet (fast ändå går att linda 3-fas) minskas krafterna, men försvinner aldrig.
Det är nog svårare att reglera en direktdrivande BLDC än en nedväxlad DC eller BLDC i låg fart.
Jag har funderat på drift med friktionsrulle mot cykeldäck. Det blir helt glappfritt, och billigt, och har visat sig fungera på cyklar med lägre effekt, så länge det inte regnar. Mycket beror ju på budget. När jag själv gör projekt är det alltid låg budget, som förhoppningsvis slutar med att jag ser att det funkar, glädjs av det, och lägger det i skrothögen. Här märker jag att flera är villiga att spendera en ordentlig summa för att få en fullt användbar leksak. Så, det är bra att budgeten tas upp. Jag har inte bestämt mig än om jag tycker det är värt att lägga tusentals kronor, men ja, kanske.
Ifall någon har balanserat på bakhjulen med en rullstol någon gång så vet de att det är ganska enkelt. Man kan sitta avslappnat och balansera hur länge som helst, från minuter till timmar beroende på hur kul man tycker det är. Anledningen till att det är så enkelt är direktkontakten mellan hjulet och handen, tror jag. Om det hade varit en kedja mellan, eller om hjulet rullat "kuggande" hade det så klart varit svårare.
Helge hade en idé om att sätta sensorerna långt ifrån centrum. Med tanke på att vi människor har balansorganen på huvudet verkar det som en bra idé. "Många av de bästa lösningarna finns i naturen"... och så är det ju.
Det är nog svårare att reglera en direktdrivande BLDC än en nedväxlad DC eller BLDC i låg fart.
Jag har funderat på drift med friktionsrulle mot cykeldäck. Det blir helt glappfritt, och billigt, och har visat sig fungera på cyklar med lägre effekt, så länge det inte regnar. Mycket beror ju på budget. När jag själv gör projekt är det alltid låg budget, som förhoppningsvis slutar med att jag ser att det funkar, glädjs av det, och lägger det i skrothögen. Här märker jag att flera är villiga att spendera en ordentlig summa för att få en fullt användbar leksak. Så, det är bra att budgeten tas upp. Jag har inte bestämt mig än om jag tycker det är värt att lägga tusentals kronor, men ja, kanske.
Ifall någon har balanserat på bakhjulen med en rullstol någon gång så vet de att det är ganska enkelt. Man kan sitta avslappnat och balansera hur länge som helst, från minuter till timmar beroende på hur kul man tycker det är. Anledningen till att det är så enkelt är direktkontakten mellan hjulet och handen, tror jag. Om det hade varit en kedja mellan, eller om hjulet rullat "kuggande" hade det så klart varit svårare.
Helge hade en idé om att sätta sensorerna långt ifrån centrum. Med tanke på att vi människor har balansorganen på huvudet verkar det som en bra idé. "Många av de bästa lösningarna finns i naturen"... och så är det ju.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Det som talar emot det (och talar ganska högt) är att folk skulle stå på näsan väldigt ofta. Lutar man sig fram aningens för mycket och därmed ber om mer acc än maskinen kan leverera så faller man framåt. Den gränsen skulle vara alldeles för lätt att passera om det inte var så att maskinen hela tiden skötte balansen och mycket kontrollerat ökade/minskade hastigheten. Att föraren sprattlar är mer en extra utmaning för reglersystemet att motverka.Walle skrev: Hur ska vi lösa förarens input?", eller om det var ett experimenterande med ett balanserande system och man insåg att "aha! Om vi förflyttar tyngdpunkten framåt så kommer systemet att röra sig framåt i sin strävan att upprätthålla balansen! Låt oss utnyttja det till ett forddon!". För mig så känns alternativ två inte helt främmande
Man kan också se det som att först måste maskinen kunna köra runt med ett 90kilos kylskåp utan att välta, nästa steg är att göra samma sak fast med en sprattlande förare.
Senast redigerad av Gimbal 10 november 2011, 09:13:46, redigerad totalt 1 gång.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Ja, egentligen är det rätt logiskt att det är lättare att känna en rotation desto längre ut från rotationscentrum man är. Jag jobbar på lite simuleringar av mitt filter, kommer jag fram till något bra resultat så visar jag det här.
Ska man göra en lågbudgetprototyp först så tror jag en friktionsdrift kan vara ett bra alternativ. Egentligen skulle man kunna utveckla flera varianter mekaniskt, baserat på samma elsystem.
Ett exempel på friktionsdrift kan ni se här:
https://sites.google.com/site/commuterbooster
Just denna variant är sjukt smart den använder motorns startmoment för att slunga motorn mot däcket och sedan pressas den mot däcket av friktionen så länge motorn driver. Slutar motorn driva så fjädrar den tillbaka och har ingen kontakt med däcket.
Detta är inte användbart på en segway, men om man istället fjäderbelastar armen istället borde det fungera bra.
En "lagom" stor outrunner och 3 st externt monterade hallsensorer kostar väl en tiondel av en navmotor.
För min del är detta aktuellt som en första prototyp, men det kommer tyvärr se väldigt DIY ut.
Vad gäller budget i övrigt vet jag faktist inte vart jag står.
Ska man göra en lågbudgetprototyp först så tror jag en friktionsdrift kan vara ett bra alternativ. Egentligen skulle man kunna utveckla flera varianter mekaniskt, baserat på samma elsystem.
Ett exempel på friktionsdrift kan ni se här:
https://sites.google.com/site/commuterbooster
Just denna variant är sjukt smart den använder motorns startmoment för att slunga motorn mot däcket och sedan pressas den mot däcket av friktionen så länge motorn driver. Slutar motorn driva så fjädrar den tillbaka och har ingen kontakt med däcket.
Detta är inte användbart på en segway, men om man istället fjäderbelastar armen istället borde det fungera bra.
En "lagom" stor outrunner och 3 st externt monterade hallsensorer kostar väl en tiondel av en navmotor.
För min del är detta aktuellt som en första prototyp, men det kommer tyvärr se väldigt DIY ut.
Vad gäller budget i övrigt vet jag faktist inte vart jag står.
Re: Kan någon bygga en Segway?
Det är väl egentligen inte svårare än att man flyttar vikten i basplattformen lite "bakåt" så man får en hyfsad jämvikt från scratch?Walle skrev: ...även om styrspaken gör det framtungt...
