hålla rak kurs på en båt med hjälp av ett rc gyro ?

[radar]

Hej!

Jag funderar på om nån vet exakt hur ett gyro till tex en rc helikopter fungerar ?

korrigerar det bara små avvikningar eller kan man tex använda det till att få en båt att hålla samma kurs genom en hel sjö ?

[Walle]

Välkommen till EF!

Börja med att kika igenom denna tråd, tror det mesta täcks där: http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... =4&t=43226

[radar]

tack för tipset. tråden slutade lite tvärt utan man fick veta hur det gick

Men om jag förstod rätt så kan inte ett helikoptergyro hålla en stadig kurs en längre sträcka ?

vad menas med "heading hold" gyro ?

mvh robert

[Walle]

Ja, tyvärr blir det så med en del trådar

Med heading hold avses ett "gyro" som kan låsa en viss riktning, och kompensera tillbaka vid avvikelser. Ett klassiskt gyro försöker ju egentligen bara sträva emot förändring, men den förändring som har skett, den har skett. Men HH känner av hur skillnaden på ärvärdet och börvärdet och kompenserar. De har feedback på utslaget, och använder större och större utslag tills den får avsedd effekt. Med andra ord, börjar helikoptern rotera så ökar den utslaget tills den känner att den roterar tillbaka till utgångsläget. En PID-reglering med andra ord.

Dock är det ju en stor skillnad på en helikopter (som de gyrona är byggda av Edit: till) och en båt. Responsen i helikoptern mäts i tusendelar av en sekund. Responsen i en båt mäts i tiondelar, om inte sekunder, typ. Så det är ju mycket möjligt att filtret i ett helikoptergyro inte alls klarar av en båt. Sen kan det ju också mycket väl vara så att man vill filtrera ut mindre oscillerande avvikelser (vågor), och det är precis det ett helikoptergyro inte gör, det strävar allt det kan för att få helikoptern att återgå vid minsta lilla avvikelse. Det är stor, för att inte säga överhängande, risk att den mer eller mindre kommer "få spader" och flippra styrningen fram och tillbaka mellan ändlägena. Men det är bara min personliga analys.

[pbgp]

Sedan finns ju risken att börvärdet driver lite eftersom, vad jag förstår, bara är ett internt värde. För att verkligen hålla riktningen behövs en kompass.

[Virror]

Ja, bästa måste ju vara att använda en elektronisk kompass för det ändamålet. Då är det ju väldigt lätt att mäta hur det går och hur man ska kompensera.

[Walle]

Absolut, en elektronisk kompass och en hemmasnickrad reglering/styrning blir nog betydligt bättre. Dels vill man nog som sagt lågpassfiltrera signalen, mindre avvikelser p.g.a. att man tar vågor snett (vilket man ju normalt strävar efter om de är lite större) vill man inte korrigera. Åtminstone inte så kraftigt som ett HH-gyro skulle göra. Och dels så kan man även anpassa regleringen för båtens egenskaper (d.v.s. lång "latency" vid styrutslag).

[radar]

ok tack för tipsen. Har beställt ett rc gyro så får man testa i alla fall.

Har faktiskt gjort ett test med en riktig kompass som bygger på att den sluter mellan 2 stift och polvänder en motor men kompassen orkar inte trycka tillräckligt hårt för att det ska bli kontakt

Det med elektronisk kompass lät intressant. Men det börjar gå utanför mitt kunskapsområde.
skulle det fungera med en sån här: https://www.elfa.se/elfa3~se_sv/elfa/in ... &toc=19566

Kan man programera så att den korrigerar vid ett visst antal grader ur kurs ?

bifogar en ritning på min ide med en vanlig kompass om ni lovar att inte skratta

[Walle]

Jag skrattar inte, men jag småler Skön MacGyver-lösning

Japp, den kompassmodulen skulle nog funka bra, men inte ensam. Eller rättare sagt, det är bara en kompass, ingenting annat.
Den kopplar man till en mikrokontroller som sköter om "logiken" så att säga.

[Icecap]

Och kompassen (den på ritningen) ska såklart avkännas optisk, det ger beröringsfri avkänning.

Men allvar: ett elektronisk kompass och en mikroprocessor (µC) är nog den rätta melodi för detta! kompassmodulen du länkar till ska nog klara biffen men för att avläsa det måste du ha en µC och då är du där igen.

Om det är över din <nuvarande> förmåga får du väl se till att expandera din förmåga helt enkelt

[SeniorLemuren]

Reparerade en mycket enkel självstyrning för en tid sedan. Den bestod av en kompass med två optiska givare som ställdes in i ett läge på varsin sida om kompassnålen när kompassens nål ställts in mot önskade riktning.

Man kunde öka eller minska avståndet mellan givarna för att öka eller minska tillåten avvikelse innan impuls gick till motorn som drev rodret antingen till styrbord eller babord.

Hur länge motorn som ändrade rodervinkeln skulle arbeta, för att undvika självsvängning, ställdes in med en potentiometer (555). På det viset kunde man enkelt trimma in styrningen för att passa de villkor som situationen krävde. Ingen µC nödvändig, funkade mycket bra med enkla medel.

[radar]

Många bra idéer, även om man inte förstår allt så har man ju ett brinnade intresse

skulle man klara sig på detta :
https://www.elfa.se/elfa3~se_sv/elfa/in ... &toc=20969

https://www.elfa.se/elfa3~se_sv/elfa/in ... &toc=20969

https://www.elfa.se/elfa3~se_sv/elfa/in ... 9-63&toc=0

är det omöjligt att programmera detta och få det att fungera eller lär man sig ?

vet i skolan programmerade vi pic och fick en stegmotor att röra sig på olika sätt men den kunskapen är utraderad för länge sen.

har föresten en gammal kortbrännare för sat kort: http://www.adteknik.se/swedish/mp35ser.htm

skulle man kunna få ihop det på nåt sätt ?

[radar]

Reparerade en mycket enkel självstyrning för en tid sedan. Den bestod av en kompass med två optiska givare som ställdes in i ett läge på varsin sida om kompassnålen när kompassens nål ställts in mot önskade riktning.

Man kunde öka eller minska avståndet mellan givarna för att öka eller minska tillåten avvikelse innan impuls gick till motorn som drev rodret antingen till styrbord eller babord.

Hur länge motorn som ändrade rodervinkeln skulle arbeta, för att undvika självsvängning, ställdes in med en potentiometer (555). På det viset kunde man enkelt trimma in styrningen för att passa de villkor som situationen krävde. Ingen µC nödvändig, funkade mycket bra med enkla medel.

Var också en bra lösning, men måste nog hitta en stabilare kompass först

[Icecap]

radar: hur du än gör måste du programmera det hela. Och BS är nog det dyraste sätt att få en seg mikroprocessor på, jag har förvisso en del erfarenhet men jag skulle aldrig ens vilja röra BS!

Låt bli att tröskeln är lägre med BS, funktionaliteten är det också! Det kommer att vara extremt mycket mer användbart att använda en "riktig" µC och ett vettigt programmeringsspråk, tröskeln kommer att vara en aning högre men möjligheterna oändligt mycket större.

Förstå mig rätt, det kan fungera med BS - men du ska hursomhelst ÄNDÅ göra programmet som räknar ut vad den ska göra med de data den läser från kompassen och när du ändå ska göra det är skillnaden mot BS och en "riktig" µC ganska liten.

[Glenn]

Problemet med BS är mest prestandan, efterssom den intepreterar basicen, om man tar samma PIC som BS är baserad på, och tar samma program som man skrivit till BS'en och kompilerar med PBP (det finns en modul för att bli kompatibel med BS-BASIC) till asm, assemblerar den och sen matar in den i PIC'en så får man en prestandavinst som ofta kan vara flera hundra procent, i vissa fall tusentals procent.

Skriver man programmet specifikt med PBP-syntax så tjänar man säkerligen ännu mer prestanda och det är enklare.


BS = BASIC stamp
PBP = PicBASIC Pro
PIC = Microchip PIC