Buggfix Plus
Aktuellt datum och tid: 06.10 2018-10-24

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme




Svara på tråd  [ 53 inlägg ]  Gå till sida 1, 2, 3, 4  Nästa
Författare Meddelande
InläggPostat: 21.20 2013-11-23 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Här är en Byggtråd för Undervattensroboten Naiad, det är ett projektarbete för oss i femman på Civilingenjörsprogrammet i Robotik på Mälardalens Högskola i Västerås. Här kommer det läggas upp lite bilder på mestadels elektronik(kretskort) som blivit byggt, men också annan hårvara som: chassi, köpta komponenter, hårdvaru/mjukvaru- struktur, vad vi har för framtida planer, samt länkar, videos och våra framsteg.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University are developing an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The goal is to use a shoal of AUVs to locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment.
Beskrivning
For many years, people lived in ignorance of how the environment was being harmed by their toxic waste. The seas were considered junkyards and companies systematically dumped barrels containing toxic chemicals into them. Now enlightenment has struck upon people and times are changing. Unfortunately, as time has passed the barrels have started to corrode and we are now in a race against time to take care of them before an environmental disaster occurs. This is where Naiad comes in.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University, majoring in robotics and intelligent embedded systems, have come together to create an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The long term goal is to use a shoal of AUVs to systematically locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment for future generations. The first step towards this goal is to develop a platform for further research. Naiad will also be competing in the 2014 editions of the SAUC-E and RoboSub international AUV competitions, together with the rest of the elite in the field. The project will build upon the experience of a previous team from Malardalen University, Project VASA, which won the “best craftsmanship” award at RoboSub 2012.

https://www.facebook.com/NaiadAUV?fref=ts

http://www.naiad.se/


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Senast redigerad av Jarolix 22.10 2014-03-11, redigerad totalt 3 gånger.

Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 22.31 2013-11-23 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Roboten består av ett antal Noder, t.ex. Thrusters, Sensorer, Beagleboards, Gimmie2(vision) osv. Dessa noder är ihopkopplade i ett CAN-nätverk. För att vi ska få ett generiskt smart system så har vi designat ett kort vi kallar för (Generiskt CAN-Kort) även kallat bland annat RTU. Kretskortet ska klara av alla noders enskilda krav och därför passa på alla noder som, antingen dataloggare, motorstyrare(PWM) eller bara Nätverkskonverterare UART-CAN etc.

Kortet består av:
MCU At90CAN
MCP2551 CAN-bus driver
Switchat stepdown nätaggregat in 12v-40v ut 12v.
Två galvansika avskärmningar för MCU/CAN.
8 Analoga Ingångar
8+ Digitala ut/ingångar
Två RXTX UART
CAN
4st PWM
Två Externa Interupt-pinnar
SPI
12v+5v utångar/avskild jord.
Kombinerad JTAG-ANALOGIN


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.00 2013-11-23 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Här är nätaggregatet för roboten, den har 4 separata stepdown kretsar, LM2674 -5, -12, och ADJ. Dessutom har den en dubbla "kontrollerade" in till ut matningar för motorerna och G-CAN korten. Nätaggregatets primära spänning är två parallella LiPo 6 cells batterier(25.2)-22.2v ger 16000mAh. Sekundära spänningen ges av ett externt nätaggregat -24v Ca: 50A.

Allting på nätaggregatet styrs av Ett generiskt CAN-kort. Som sitter på stiftlister på Nätagget.

Nätaggregats funktioner:
Fyra st LM2678, 5A, 2x5,1x12,1xADJ(12-24)
4st interna Temperatursensorer plus 2 Externa.
5 st "Spänningssensorer"
En strömsensor, "Allegros 50A"
Den kan via BTS6133 kontrollera alla olika Spännings utgångar separat. (Den har inbyggt kortslutningsskydd och överhettningsskydd m.m.)
Via SPIn på G-CANen skickas data till en HD2004A skärm som visar statusen på Roboten. temp,effekt(ström,spänning), batteristatus osv.


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.16 2013-11-23 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Modellen, gjord i Solidworks. På bilden utskriven och lackerad inför Embedded conference mässan i Stockholm.


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.20 2013-11-23 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Kolla in videon då vi belast-testar nätagget :) http://www.youtube.com/watch?v=VDjFXp-lI_A


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 22.25 2013-12-02 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
CrustCrawler-motorerna har anlänt :) Första motortesterna är också avklarade! Nu väntar vi på skrovet som körs på heltid i fräsen i Eskilstuna en tid framöver :)


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.15 2013-12-02 
EF Sponsor
Användarvisningsbild

Blev medlem: 21.43 2006-11-06
Inlägg: 4106
Ort: Munkedal, Sverige (Sweden)
Lite snålt med kommentarer till ett riktigt fräckt projekt... :tumupp:
Kör hårt, följer med intresse

Swech


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.18 2013-12-02 
EF Sponsor
Användarvisningsbild

Blev medlem: 02.11 2004-01-06
Inlägg: 3385
Ort: Hjälteby - Tjörn
Ja, verkligen.

Detta hade jag missat helt men det kommer följas med stort intresse!

:bravo:


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.38 2013-12-02 

Blev medlem: 19.14 2011-10-27
Inlägg: 38
Fantastiskt spännande projekt! Ska bli kul att följa!


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 23.47 2013-12-02 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 15.57 2006-03-15
Inlägg: 7678
Ort: Gävle/Valbo
Ser riktigt trevligt ut, kommer också att följa tråden. :tumupp:


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 07.27 2013-12-03 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Trevligt att ni tycker det :) Lägger upp fler bilder om fler följer/gillar :)
Lägger upp en bild på en skiss över hur alla nod-korten samt annan elektronik skulle kunna placeras för att få plats.
Idag blir det att fräsa hela dagen :)


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 07.59 2013-12-03 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 11.50 2013-02-24
Inlägg: 98
Senaste CAD-ritningen på Roboten :)


Logga in för att visa de filer som bifogats till detta inlägg.


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 09.01 2013-12-03 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 20.02 2009-09-30
Inlägg: 141
Ort: Varberg
Jäkligt tjusigt!
Kommer följas med stort intresse


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 09.08 2013-12-03 
Användarvisningsbild

Blev medlem: 15.05 2010-01-02
Inlägg: 3369
Ort: Nykarleby, Finland
Proffsigt värre! :tumupp: Följs!


Upp
 Profil  
 
InläggPostat: 11.01 2013-12-03 

Blev medlem: 18.44 2011-11-21
Inlägg: 62
Intressant projekt!!


Upp
 Profil  
 
Visa inlägg nyare än:  Sortera efter  
Svara på tråd  [ 53 inlägg ]  Gå till sida 1, 2, 3, 4  Nästa

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme


Vilka är online

Användare som besöker denna kategori: Inga registrerade användare och 1 gäst


Du kan inte skapa nya trådar i denna kategori
Du kan inte svara på trådar i denna kategori
Du kan inte redigera dina inlägg i denna kategori
Du kan inte ta bort dina inlägg i denna kategori
Du kan inte bifoga filer i denna kategori

Sök efter:
Hoppa till:  
   
Drivs av phpBB® Forum Software © phpBB Group
Swedish translation by Peetra & phpBB Sweden © 2006-2010