Sida 1 av 4

AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)

Postat: 23 november 2013, 21:20:00
av Jarolix
Här är en Byggtråd för Undervattensroboten Naiad, det är ett projektarbete för oss i femman på Civilingenjörsprogrammet i Robotik på Mälardalens Högskola i Västerås. Här kommer det läggas upp lite bilder på mestadels elektronik(kretskort) som blivit byggt, men också annan hårvara som: chassi, köpta komponenter, hårdvaru/mjukvaru- struktur, vad vi har för framtida planer, samt länkar, videos och våra framsteg.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University are developing an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The goal is to use a shoal of AUVs to locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment.
Beskrivning
For many years, people lived in ignorance of how the environment was being harmed by their toxic waste. The seas were considered junkyards and companies systematically dumped barrels containing toxic chemicals into them. Now enlightenment has struck upon people and times are changing. Unfortunately, as time has passed the barrels have started to corrode and we are now in a race against time to take care of them before an environmental disaster occurs. This is where Naiad comes in.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University, majoring in robotics and intelligent embedded systems, have come together to create an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The long term goal is to use a shoal of AUVs to systematically locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment for future generations. The first step towards this goal is to develop a platform for further research. Naiad will also be competing in the 2014 editions of the SAUC-E and RoboSub international AUV competitions, together with the rest of the elite in the field. The project will build upon the experience of a previous team from Malardalen University, Project VASA, which won the “best craftsmanship” award at RoboSub 2012.

https://www.facebook.com/NaiadAUV?fref=ts

http://www.naiad.se/

Re: AUV NAIAD - Byggtråd(Hårdvara)

Postat: 23 november 2013, 22:31:47
av Jarolix
Roboten består av ett antal Noder, t.ex. Thrusters, Sensorer, Beagleboards, Gimmie2(vision) osv. Dessa noder är ihopkopplade i ett CAN-nätverk. För att vi ska få ett generiskt smart system så har vi designat ett kort vi kallar för (Generiskt CAN-Kort) även kallat bland annat RTU. Kretskortet ska klara av alla noders enskilda krav och därför passa på alla noder som, antingen dataloggare, motorstyrare(PWM) eller bara Nätverkskonverterare UART-CAN etc.

Kortet består av:
MCU At90CAN
MCP2551 CAN-bus driver
Switchat stepdown nätaggregat in 12v-40v ut 12v.
Två galvansika avskärmningar för MCU/CAN.
8 Analoga Ingångar
8+ Digitala ut/ingångar
Två RXTX UART
CAN
4st PWM
Två Externa Interupt-pinnar
SPI
12v+5v utångar/avskild jord.
Kombinerad JTAG-ANALOGIN

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 23 november 2013, 23:00:24
av Jarolix
Här är nätaggregatet för roboten, den har 4 separata stepdown kretsar, LM2674 -5, -12, och ADJ. Dessutom har den en dubbla "kontrollerade" in till ut matningar för motorerna och G-CAN korten. Nätaggregatets primära spänning är två parallella LiPo 6 cells batterier(25.2)-22.2v ger 16000mAh. Sekundära spänningen ges av ett externt nätaggregat -24v Ca: 50A.

Allting på nätaggregatet styrs av Ett generiskt CAN-kort. Som sitter på stiftlister på Nätagget.

Nätaggregats funktioner:
Fyra st LM2678, 5A, 2x5,1x12,1xADJ(12-24)
4st interna Temperatursensorer plus 2 Externa.
5 st "Spänningssensorer"
En strömsensor, "Allegros 50A"
Den kan via BTS6133 kontrollera alla olika Spännings utgångar separat. (Den har inbyggt kortslutningsskydd och överhettningsskydd m.m.)
Via SPIn på G-CANen skickas data till en HD2004A skärm som visar statusen på Roboten. temp,effekt(ström,spänning), batteristatus osv.

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 23 november 2013, 23:16:14
av Jarolix
Modellen, gjord i Solidworks. På bilden utskriven och lackerad inför Embedded conference mässan i Stockholm.

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 23 november 2013, 23:20:01
av Jarolix
Kolla in videon då vi belast-testar nätagget :)

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 2 december 2013, 22:25:38
av Jarolix
CrustCrawler-motorerna har anlänt :) Första motortesterna är också avklarade! Nu väntar vi på skrovet som körs på heltid i fräsen i Eskilstuna en tid framöver :)

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 2 december 2013, 23:15:56
av Swech
Lite snålt med kommentarer till ett riktigt fräckt projekt... :tumupp:
Kör hårt, följer med intresse

Swech

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 2 december 2013, 23:18:58
av cosmox
Ja, verkligen.

Detta hade jag missat helt men det kommer följas med stort intresse!

:bravo:

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 2 december 2013, 23:38:46
av robbie
Fantastiskt spännande projekt! Ska bli kul att följa!

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 2 december 2013, 23:47:20
av PeterH
Ser riktigt trevligt ut, kommer också att följa tråden. :tumupp:

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 3 december 2013, 07:27:02
av Jarolix
Trevligt att ni tycker det :) Lägger upp fler bilder om fler följer/gillar :)
Lägger upp en bild på en skiss över hur alla nod-korten samt annan elektronik skulle kunna placeras för att få plats.
Idag blir det att fräsa hela dagen :)

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 3 december 2013, 07:59:32
av Jarolix
Senaste CAD-ritningen på Roboten :)

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 3 december 2013, 09:01:20
av sinistry
Jäkligt tjusigt!
Kommer följas med stort intresse

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 3 december 2013, 09:08:32
av kankki
Proffsigt värre! :tumupp: Följs!

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Postat: 3 december 2013, 11:01:15
av ohlinj
Intressant projekt!!