AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)

Berätta om dina pågående projekt.
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)

Inlägg av Jarolix »

Här är en Byggtråd för Undervattensroboten Naiad, det är ett projektarbete för oss i femman på Civilingenjörsprogrammet i Robotik på Mälardalens Högskola i Västerås. Här kommer det läggas upp lite bilder på mestadels elektronik(kretskort) som blivit byggt, men också annan hårvara som: chassi, köpta komponenter, hårdvaru/mjukvaru- struktur, vad vi har för framtida planer, samt länkar, videos och våra framsteg.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University are developing an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The goal is to use a shoal of AUVs to locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment.
Beskrivning
For many years, people lived in ignorance of how the environment was being harmed by their toxic waste. The seas were considered junkyards and companies systematically dumped barrels containing toxic chemicals into them. Now enlightenment has struck upon people and times are changing. Unfortunately, as time has passed the barrels have started to corrode and we are now in a race against time to take care of them before an environmental disaster occurs. This is where Naiad comes in.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University, majoring in robotics and intelligent embedded systems, have come together to create an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The long term goal is to use a shoal of AUVs to systematically locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment for future generations. The first step towards this goal is to develop a platform for further research. Naiad will also be competing in the 2014 editions of the SAUC-E and RoboSub international AUV competitions, together with the rest of the elite in the field. The project will build upon the experience of a previous team from Malardalen University, Project VASA, which won the “best craftsmanship” award at RoboSub 2012.

https://www.facebook.com/NaiadAUV?fref=ts

http://www.naiad.se/
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Senast redigerad av Jarolix 11 mars 2014, 22:10:32, redigerad totalt 3 gånger.
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd(Hårdvara)

Inlägg av Jarolix »

Roboten består av ett antal Noder, t.ex. Thrusters, Sensorer, Beagleboards, Gimmie2(vision) osv. Dessa noder är ihopkopplade i ett CAN-nätverk. För att vi ska få ett generiskt smart system så har vi designat ett kort vi kallar för (Generiskt CAN-Kort) även kallat bland annat RTU. Kretskortet ska klara av alla noders enskilda krav och därför passa på alla noder som, antingen dataloggare, motorstyrare(PWM) eller bara Nätverkskonverterare UART-CAN etc.

Kortet består av:
MCU At90CAN
MCP2551 CAN-bus driver
Switchat stepdown nätaggregat in 12v-40v ut 12v.
Två galvansika avskärmningar för MCU/CAN.
8 Analoga Ingångar
8+ Digitala ut/ingångar
Två RXTX UART
CAN
4st PWM
Två Externa Interupt-pinnar
SPI
12v+5v utångar/avskild jord.
Kombinerad JTAG-ANALOGIN
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Jarolix »

Här är nätaggregatet för roboten, den har 4 separata stepdown kretsar, LM2674 -5, -12, och ADJ. Dessutom har den en dubbla "kontrollerade" in till ut matningar för motorerna och G-CAN korten. Nätaggregatets primära spänning är två parallella LiPo 6 cells batterier(25.2)-22.2v ger 16000mAh. Sekundära spänningen ges av ett externt nätaggregat -24v Ca: 50A.

Allting på nätaggregatet styrs av Ett generiskt CAN-kort. Som sitter på stiftlister på Nätagget.

Nätaggregats funktioner:
Fyra st LM2678, 5A, 2x5,1x12,1xADJ(12-24)
4st interna Temperatursensorer plus 2 Externa.
5 st "Spänningssensorer"
En strömsensor, "Allegros 50A"
Den kan via BTS6133 kontrollera alla olika Spännings utgångar separat. (Den har inbyggt kortslutningsskydd och överhettningsskydd m.m.)
Via SPIn på G-CANen skickas data till en HD2004A skärm som visar statusen på Roboten. temp,effekt(ström,spänning), batteristatus osv.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Jarolix »

Modellen, gjord i Solidworks. På bilden utskriven och lackerad inför Embedded conference mässan i Stockholm.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Jarolix »

Kolla in videon då vi belast-testar nätagget :)
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Jarolix »

CrustCrawler-motorerna har anlänt :) Första motortesterna är också avklarade! Nu väntar vi på skrovet som körs på heltid i fräsen i Eskilstuna en tid framöver :)
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
Swech
EF Sponsor
Inlägg: 4689
Blev medlem: 6 november 2006, 21:43:35
Ort: Munkedal, Sverige (Sweden)
Kontakt:

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Swech »

Lite snålt med kommentarer till ett riktigt fräckt projekt... :tumupp:
Kör hårt, följer med intresse

Swech
cosmox
EF Sponsor
Inlägg: 3854
Blev medlem: 6 januari 2004, 02:11:54
Ort: Hjälteby - Tjörn

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av cosmox »

Ja, verkligen.

Detta hade jag missat helt men det kommer följas med stort intresse!

:bravo:
robbie
Inlägg: 38
Blev medlem: 27 oktober 2011, 20:14:20

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av robbie »

Fantastiskt spännande projekt! Ska bli kul att följa!
Användarvisningsbild
PeterH
Inlägg: 8612
Blev medlem: 15 mars 2006, 15:57:10
Ort: Gävle/Valbo

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av PeterH »

Ser riktigt trevligt ut, kommer också att följa tråden. :tumupp:
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Jarolix »

Trevligt att ni tycker det :) Lägger upp fler bilder om fler följer/gillar :)
Lägger upp en bild på en skiss över hur alla nod-korten samt annan elektronik skulle kunna placeras för att få plats.
Idag blir det att fräsa hela dagen :)
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
Jarolix
Inlägg: 98
Blev medlem: 24 februari 2013, 11:50:30

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av Jarolix »

Senaste CAD-ritningen på Roboten :)
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Användarvisningsbild
sinistry
Inlägg: 141
Blev medlem: 30 september 2009, 21:02:02
Ort: Varberg
Kontakt:

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av sinistry »

Jäkligt tjusigt!
Kommer följas med stort intresse
Användarvisningsbild
kankki
Inlägg: 3369
Blev medlem: 2 januari 2010, 15:05:12
Ort: Nykarleby, Finland

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av kankki »

Proffsigt värre! :tumupp: Följs!
ohlinj
Inlägg: 63
Blev medlem: 21 november 2011, 18:44:13

Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Inlägg av ohlinj »

Intressant projekt!!
Skriv svar