Exuvo's Robotbygge

Berätta om dina pågående projekt.
Zhorts
Inlägg: 217
Blev medlem: 15 augusti 2011, 14:42:03

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av Zhorts »

Det här var en intressant tråd, som jag missat "när det begav sig" - kul att se utvecklingen från projektarbetet till senaste CAD-modeller! Stötdämpning på stridsvagnar var och är en stor och komplex fråga, vilket du ju också upptäckt. Kanske värt att snegla lite på hur de gör "på riktigt" och se vad du kan applicera? Annars gillar jag din funktion med lutningsjustering och RC-stötdämpare!

Smart med modulär uppbyggnad också!

En fundering... Varför switchar du till 3.65V och sedan linjärregulerar ner till 3.3V? Processorer och annat borde vara glada nog på 3.3V switchat (med tillräcklig avkoppling). Däremot så är det antagligen bättre med linjärregulator för AD-omvandlarna...
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Tack för svaret! Sånt hjälper med att hålla motivationen uppe.

Jag valde att ha switchning följt av linjärregulatorer för att det blir stadigare spänning och kostar inte märkbart mer. Har även gott om plats i nya chassit så det är inte heller ett problem.

Hade nog klarat mig utan men jag vill helst bygga så bra som möjligt från början för att undvika eventuella problem som kan uppstå om jag råkar ha för lite avkoppling någonstans.

Fick ihop ramen till slut
frame 2017-04-17 20.27.17.jpg
Ritade upp några hållare för motorerna som sitter i ramen istället för i plåten på utsidan. De kommer också skruvas från utsidan genom plåten men nu kan jag ta bort plåten utan att motorerna följer med. Motor placeringen är längre ut än i förra versionen så jag behöver förlänga kablarna för att de ska nå.
frame 2017-04-20 13.12.26.jpg
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Här kommer den årliga uppdateringen. Vänster upphängnings modul är nästan klar. När jag väl hade höjer och sänk servot på plats och testade så märkte jag att den var för seg och eftersom jag hade specifikationerna på servot så kunde jag få tag på en mycket lämpligare motor som både orkar och är snabbare. Använder nu Pololu 50:1 Micro Metal Gearmotor.
2018-04-24 21.40.15.jpg
2018-04-24 21.39.43.jpg
2018-04-24 21.40.41.jpg
Skruven kan justera 30mm men den användbara rörelsen är ca 12mm just nu innan L armen som hjulet sitter i står vertikalt vid ingen belastning (och därför slutar fungera). Det går kanske att få ut mer användbar rörelse om jag gör L biten längre eller i annan vinkel.
2018-04-24 21.40.47.jpg
2018-04-24 21.41.03.jpg
2018-04-24 21.41.22.jpg
När jag lyfte på roboten så lossnade plastbiten i bak som håller fast fjädringen mot skruven och när jag satt ner den igen så knäcktes en fjädring då den hamnat i konstig vinkel.
2018-04-24 21.42.41.jpg
2018-04-24 21.42.09.jpg
La till krokar på den biten som lossnade så det inte ska hända igen.
2018-05-28S suspension_m_screw_ring.png
Har programmerat klar ca 20% av koden för strömförsörjningskortet och är 70% klar med processorkortet. Alla delar är utvalda och kopplingsschemat är klart. Höghastighets delarna är nästan helt kopplade och låghastighets delarna är enkelt efter det.
2018-05-28PCB Layout central - rev 1.png
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Hållare för framaxeln och tillhörande rotationssensor är klara. Saknar bara en koppling på ena sidan men kan nog tillverka en själv då den jag beställde från kina aldrig dök upp.

Sidoplåtar och bottenplåten är klara och monterade. Batteri lådan är också klar med mätte fel när jag gjorde den så det blev en del omarbete för att den skulle passa. Man tar nu bort bottenplåten för att komma åt batterierna lätt.

Roboten fick besök av katten.
2018-11-21 12.58.51.jpg
Botten på plats och sido plåtar utsågade. Behövde gå till brorsan för att få tag på större borr till motoraxeln.
2018-11-25 06.11.39.jpg
Sidoplåtar och batterilåda monterade.
2018-11-25 22.44.34.jpg
2018-11-25 22.44.28.jpg
Har inte köpt de batterier det är måttat efter så just nu använder jag de gamla som är lite mindre. Fyllde upp med skumplast så de inte hoppar runt. Skumplasten ovan i bilden läggs på batterierna och sen stänger man till med bottenplåten. Det är öppet bakåt och där går kablarna ut. Det är måttat för 4st GensAce Tattu 10000 mAh 4S.
2018-11-25 22.12.28.jpg
Det börjar bli tungt nu att lyfta runt roboten. Får nog ta ut batterierna när jag ska fortsätta så jag inte blir trött i armarna och tappar det hela på tån.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Tryckluftsbaserad kanon.

Aluminium lufttank 20MPa 0.2L, 6MPa output, totalt 29.82cm x 5.1cm 450g, tank 25cm lång, tank-regulator koppling 5/8"-18 UNF https://www.wizeguy.se/sv/artiklar/luft ... 0-bar.html https://www.tacticalstore.se/se/art/luf ... 000psi.php http://www.tippmann.com/p/13-3000-hpa-tank?pp=24
Kopplas till en tryckregulator som ger vanligt kompressortryck och utgångar: 0.2-0.8MPa, max 6.2MPa https://www.wizeguy.se/sv/artiklar/lagt ... ystem.html
Vid testning så ersätts ovan med en vanlig kompressor istället.

Vanlig tryckluftskoppling in som går till en elektriskt styrd ventil: 1MPa G1/4 12V 6.5W 2V025-1/4-12VDC (köpt på ebay ex https://www.ebay.com/itm/382030887787)
Som släpper vidare luften till en buffer tank (cylinder 8x5cm) som håller luften som ska avfyras. Digital trycksensor gör att man kan ställa in exakt vilket tryck man vill ha vid avfyring: 0-3MPa, Max 5MPa http://se.farnell.com/sensor-solutions- ... dp/2771904
Sensorn har en maximal upplösning på 20Pa/0.0022C (54Hz) och en minimal på 157Pa/0.0086C (1298Hz). När tanken är fylld med önskat tryck så räknas förväntad projektilhastighet ut med nuvarande tryck och tillsammans med laser avståndsensorn (LIDAR Lite V1) så kan kanonen siktas korrekt för att man ska träffa där man vill. Kan även se om det läcker i systemet.

Vid avfyring så öppnas en annan elektrisk ventil som släpper ut lite luft bakom en kolv som i sin tur då trycks bak med hjälp av tryckluften som gör att buffer tanken snabbt öppnas mot kanonröret. När projektilen åker i kanonröret så finns två ljusstrålar som bryts och kommer användas för att mäta projektilens start och slut hastighet. Trycksensorn visar om buffer tanken är fel storlek då trycket antingen knappt faller eller försvinner direkt vid avfyring.

På buffer tanken kommer det även sitta en elektronisk utsläppsventil och en manuell.

Med nuvarande tankstorlek så uppskattas 28st 1MPa skott. Stämmer nog inte helt för jag orkade inte räkna med luftvolymen i slangen mellan tanken och snabbventilen. Med en 100grams projektil så blir det ca 18m/s, stämmer som vanligt inte heller för jag räknade bara på medeltrycket mellan påbörjad avfyring och slutet på röret utan hänsyn till luftflöde eller att projektilen spenderar mer tid i högtrycks området än lågtrycksområdet. Har provskjutit lite med kompressorn på 4 bar och det räckte bra.

Projektilen är en 15.4mm x 33mm utskriven plastbit med gummi plast i spetsen och i en ring längst bak som förhoppningsvis trycks mot röret och tätar så luft inte smiter förbi.
cad_tower_2019-02-24_21-12-12 - explained.png
cad_tower_2019-02-24_21-11-41.png
cad_tower_2019-02-24_21-16-02.png
Omladdning sker genom att den bakre delen lossas ifrån kanonröret och då öppnas plats för att släppa in ny projektil. Vid rekyl så åker de båda bakåt och en fjäder drar i den främre.
cad_tower_2019-02-24_21-13-20.png
cad_tower_2019-02-24_21-12-12.png
Roterande magasin som håller 15 skott sitter ovanför med plats för laserscannern i mitten. Har inte designat klart mekaniken som roterar magasinet och för ner nästa projektil till kanonröret ännu.
cad_tower_2019-02-24_21-11-24.png
Snabb ventilen är baserad på följande design Min kolv är gjord i plast med 3D skrivaren. Främre delen av kolven är fylld med silikon som tätar bra mot röret framför.
2019-02-24 16.36.55 QEV.jpg
Hade snabbventilen nästan klar under sommaren men det har varit ett konstant justerande av kolven för att få den att inte läcka samt öppnas korrekt. Har prövat kolv gjort av gängstång med muttrar och gummibitar som i länken ovan men det blev inte alls bra. Har nu utskriven plastkolv som fungerar mycket bättre. Även tätningen längst fram mot kanonröret har jag prövat med olika material för att få det tätt, bästa hittils är mjukt silikon som gör att det inte spelar någon roll om rören inte är exakt i linje.

Hade en egenbyggd styrventil förut men den fungerade inte vid höga tryck då öppningsytan i den var för stor (kraft = luftryck * yta). Köpte en till billig ventil från ebay men de har så dåligt luftflöde att jag behövt tajta till kolven så det inte behövs så mycket luftflöde för att öppna. Ska testa nya kolven imorgon, väntar på att silikonet ska torka.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Uppdatering på kanonen.
Fick aldrig min helt hemmabyggda ventil att bli tät så nu blev det en hybrid istället. Köpt kolv från kina kopplad till främre delen på min förra kolv som tätar mot utgångsröret.
Hoppade över att svetsa ihop en liten tank då jag hittade gängade kopplingar i lagom diameter på Rinkabyror.se . Så nu är det en blandning av kina ventiler, bauhaus rördelar och rinkabyror rördelar. Beställde dessvärre fel dimension på slangkopplingen så väntar på en ny sådan, men kan testa utan om jag direkt kopplar istället.

Längst ner till höger är elektronisk och manuell utsläppsventiler.
2019-08-20 21.01.52.jpg
2019-08-20 21.02.26.jpg
Ska täta allt med gängtejp och sen blir det att provtrycka med vatten och en handpump innan jag testar med tryckluft.
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Gimbal
Inlägg: 7873
Blev medlem: 20 april 2005, 15:43:53

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av Gimbal »

Kul teknik, ser fram mot de första automatskotten.
:tumupp:
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Borrade hål för tryckgivaren och monterade den med två 1.8x0.8mm o-ringar (givaren är mycket liten), men sen när jag lödde så råkade jag dra av en av lödplattorna från keramiken och så nu blir det att köpa en till, 207kr+frakt borta :(
exuvo
Inlägg: 53
Blev medlem: 6 december 2012, 21:48:41
Ort: Stockholm

Re: Exuvo's Robotbygge

Inlägg av exuvo »

Gjorde en hållare för säkringen jag ska ha. Ska göra ett plastskal som man skjuter över med säkring monterad för att skydda öppna ytor. Batteri in till vänster och ut till höger.
2019-08-28 18.41.07.jpg
2019-08-28 18.41.31.jpg
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Skriv svar