Exuvo's Robotbygge

[Lennart Aspenryd]

Den börjar se potent ut!
Kan säkert gå igenom Eld & Vatten.

Behövs denna kraft?

[exuvo]

Eld blir nog svårt för plastdelarna men till vintern ska det bli mycket snö körning. Förhoppningsvis får vi mycket snö i år, om inte så blir det att ta med roboten upp till min faster i Gällivare (låångt norrut) vid påsk.

[exuvo]

Nu är båda sidor monterade. Fjädrarna är för svaga i båda sidor och den lutar framåt då batterierna inte är på plats. Visade upp bygget på KTHs radioklubb som hade öppet hus och bland alla intresserade blickar fick jag några förslag på att limma fast någon sorts gummi list eller mjuk tejp på plast länkarna så att det blir bättre grepp inomhus, väntar nog med det tills jag kan testköra och mäta skillnaden med/utan.

2013-09-05 09.38.18.jpg

Drivkugghjulen gled av åt sidorna men det finns ett gängat hål i motor axeln som med en bricka och skruv (fick åter igen åka in till sifverts skruv pga tumskruv på motorerna) numera håller kugghjulen på plats.

2013-09-05 09.38.26.jpg

De observanta bland er noterade kanske i förra inlägget att jag gjort om batterihållarna så de är vita istället för rosa, aningen smalare då jag bytt planerat batteri till 4 LiPo Batteri 3300mAh 4S och har 4 skruvar för att hålla kretskorten på plats (passar bra med marginal åt sidorna). Även hållaren för mitten motorn gjordes om och är nu två delar som skruvas ihop. Resultatet är en mycket stadigare hållare än förut med blank och fin yta ovanpå.

2013-09-05 09.38.41.jpg

Lämnade idag över kretskortet till Meduza som ska fixa till de två bortglömda hålen för strömsensorn.

[frownlayer]

Det skulle vara najs att ha en sån här som gräsklippare .

sätta på ett torn så den ser ut som en stridsvagn. alla skulle rycka på ögonbrynen då det kom en stridsvagn utdundrande och börjar klippa gräs.

[exuvo]

Släpringen är äntligen färdigbyggd! Var lite pillrigt att få allt på plats men det gick. Funderade en del förra månaden hur jag skulle bygga den och förhoppningsvis håller den valda designen för den låga hastighet jag tänkt rotera den i. Den ska sitta på mitten motorn och kopplas till sonar tornet (lilla saken ovanpå vanliga tornet) och gör så att tornet kan rotera med konstant hastighet utan att behöva stanna och byta håll (vilket kartobot v1 gjorde).

2013-09-07 00.14.29.jpg

Behöver nog putsa brickorna innan den sätts i drift.

2013-09-07 00.15.18.jpg

2013-09-07 00.15.09.jpg

Hålet på undersidan är lagom storlek för att tryckas direkt på motorn.

2013-09-07 00.15.03.jpg

2013-09-07 00.17.19.jpg

Ska mäta om det blir några avbrott under rotation med ett oscilloskop nästa vecka.

[HenrikN]

Grymt projekt

Hur ska du skydda lipo-batterierna från att bli för urladdade, ett 2 cells pack bör ju helst inte gå under 7.4 volt? Har elektroniken någon inbyggt skydd för det?

[exuvo]

Motor drivaren har en cutoff vid 3V/cell och för övriga saker så mäter min microkontroller hela tiden batterispänningen, skulle det bli för lågt så ska den stoppa motor signaler och annat som är kopplat till primär batteriet genom spänningsregulatorerna med hjälp av en sleep signal till spänningsregulatorerna. Om MCUn inte är påslagen så ska ett motstånd se till att sleep hålls aktiv. Det mindre sekundär batteriet har en solid state effektbrytare för att koppla ifrån. Jag kommer behöva koppla ur batterierna om den ska stå en längre tid annars laddar den sakta ur.

[drh]

Drar du ur batteriet så att det går ner under 3,7 volt/cell så förstör du det.

[exuvo]

Enligt det jag tidigare läst på internet så är 3.0V det lägsta man kan gå ner till innan permanent skada sker. 3.7V är vad man brukar ha dom på när de ska lagras under en längre tid. På v1 av roboten körde jag ner till 3.3V vilket är vad jag troligtvis kommer fortsätta använda (då jag inte ändrat den koden). Läste lite mer i Sabertooth manualen och minimum spänning är inställbart när man använder det seriella läget (vilket jag gör) mellan 6V och 24V i 0.2V steg.

[exuvo]

Blev förkyld förra veckan men är nu bra igen. Hämtade kretskortet idag (hål fixade) och började direkt löda på strömförsörjnings komponenterna. 3.3V och 5V från det lilla batteriet (ca 800mA var) och från stora batteriet(3A var). Verifierat med multimetern att jag får rätt spänningar på rätt kontakter.

2013-09-18 01.58.38.jpg

2013-09-18 01.58.49.jpg

Solid-state brytaren hade jag vid tidigare tillfälle råkat skada med en skruvmejsel men kom ihåg det först när det var dags att testa och den inte latchade som den ska. Tog säkert en timme att hitta vart det brutna spåret gick (Högra bilden i länken, det minsta svarta chippets spår som går söderut) och löda dit en kabel mellan chippet och ett motstånd, krånglade mycket med att få kabeln på plats då den lossnade i ena änden när jag lödde andra.

2013-09-18 02.16.07.jpg

2013-09-18 02.16.39.jpg

Den mekaniska momentanbrytaren var opålitlig vid avstängnings försök men löste det med en 0.1µF kondensator, fungarar vid varje knapp tryck nu.

[exuvo]

Inga föreläsningar på skolan idag så jag har spenderat dagen med att löda. Det som är kvar att göra på kretskoret är accel,gyro,mag kortet och en kabel från klock batteriet till processorns vbat pinne. XBee:n ska ha en grön lysdiod för att visa tx aktivitet men det är för tillfället slut på gröna lysdioder i min låda. Har upptäckt en stor miss från min sida med kretskortet och det är att jag inte kommer åt JTAG debug kontakten :/ .

2013-09-18 22.55.41.jpg

2013-09-18 22.55.56.jpg

Har en del skolarbete att göra i helgen men under nästa vecka fortsätter jag nog med att testa mjukvaran.

[exuvo]

Skolarbetet har fått vänta lite. Har försökt ställa in ström sensorn men insåg att den op-amp, MC1458, jag fick tag på från KTHs radio klubb inte har funktionen "rail-to-rail" vilket förstör mitt Sallen–Key filter en del då jag inte kommer ner till 0V. Sen är den antik, tillverkad 19e veckan 1980 (om jag läser datum koden korrekt) vilket antaligen inte hjälper. LMC6482IN klarar rail-to-rail och har samma kontakt placering, ska köpa mig en sådan som ersättare. Förbättrade även min ADC kod med information från denna sida. Jag använde förut flyttal i beräkningarna men passade på att byta till endast heltal när jag ändå höll på att ändra i koden, borde tagit bort fel som uppstått pga flyttals avrundningar.

ADC koden mäter i 2kHz varannan kanal (strömanvändning och batterispänning) vilket effektivt borde bli 1kHz/kanal och använder medelvärdet av de senaste 128 mätningarna för att i 100Hz räkna ut spänningen i mV och sedan skala om till volt och ampere. Med min EEPROM kod så är det numera lätt att lägga till inställningar som lätt ändras från datorn utan omstarter eller omprogrammering och används i ADC koden för justering av den uträknade spänningen så resultatet stämmer överens med vad min multimeter visar.

Det har visat sig att båda 9DOF sensor korten jag hade i lådan är halv fungerande. Accelerometer och magnetometer fungerar bra på den ena men gyrot verkar dött. På det andra kortet fungerar accel och ibland gyrot om man trycker lite på det. Har försökt laga dom med värmepistol och den finaste spetsen till lödkolven men det hjälper inte. Tror jag nöjer mig med accel och magno då korten är aningen dyra och bandens rotations sensorer kan ersätta gyrot.

[exuvo]

Har ändrat mycket i power koden så att processorn växlar pin lägen till endast pullup/down när signaler till avstängda saker inte längre behövs.
Lootade en mosfet och transistor från gammal skrivare som nu styr LCD backlight (transistorn behövs då mosfeten inte klarar sig på processorns 3.3V utan behöver minst 4).
Då jag råkat ge tornmotor drivarna 5V till logik istället för 3.3V skrapade jag förut av två spår på kortet och har nu lött dit en fix kabel till 3.3V och nu noterar de processorns signaler.
XBeen har fått en kabel till en antenn på utsidan av chassit.
Batterispänning och ström mätning fungerar mycket bra med nya operationsförstärkaren efter några minuters justering för offset. Jag passade även på att byta ut motstånden runtomkring från vanliga kolfilm till temperaturstabilare 1%, 50ppm metallfilm motstånd.

2013-09-26 07.04.40.jpg

2013-09-26 07.05.30.jpg

[exuvo]

Har provkört roboten inomhus i låg hastighet (hängande batteriet från förra inlägget) och det fungerade bra. De nya batterierna kom idag och måtten stämmer inte med vad det står i webbbutiken så jag behöver göra om batterihållarna för att dom ska få plats. 3D skrivaren är i arbete och bör få klart de nya batterihållarna idag. Jag bytte kontakter på batterierna från 3.5 mm guld till XT60 som jag har på kretskortet. Fick tag på skruv till högtalaren och efter montering så låter ljudet ganska bra även om mer bas och volym vore önskvärt.

Till nästa inlägg ska jag försöka filma en testkörning inomhus och kalibrera bandens rotationssensorer så vi vet hur snabbt den förflyttar sig.

[exuvo]

Det viktigaste först: film! (påminn mig att inte filma med mobilen nästa gång, finns en bättre kamera i huset men hittar den ej)
Motor PID inställningarna är inte helt bra men dom duger för att köra omkring. Kör man framåt ett tag och sedan byter till back så nollställs inte integralen som den ska vilket resulterar i att den är väldigt seg de första sekundrarna efter den backar. Har bytt ljudkort till TPA2005D1 från den gamla saken jag plockade ur en win95 dator. Allt brus är nu borta och den nya har en avstängnings ingång så jag kan spara lite energi när inget spelas. Den kör just nu på 3 av 4 batterier då det ett har en trasig krets på sig för ibland mäter den korrekt men efter att jag kopplat in den till laddaren utan att göra något där så går en cell ner till några få millivolt men mäter bra igen efter några timmars vila. Kontaktade hobbyking dagen efter jag tog emot batterierna men deras support kan inte läsa av en multimeter och tror att allt i mina bilder är i volt när det tydligt står mV på skärmen. Förhoppningsvis får jag batteriet ersatt av dom annars öppnar jag det själv och gör ett försök att laga.