Liten robot

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 10:59:54

Fick en "knasig" idé om att bygga en robot av två handhållna fläktar med två 3V motorer. Eftersom det skall bli så litet som möjligt byggs det runt en AVR ATtiny15. den räcker till ett par känselspröt och tre pinnar till motorstyrning.
Har funderat på något i stil med denna koppling:
Bild

Prylen mitt i H-bryggan skall föreställa DC-motor(egentligen Amperemeter).
Mina frågor är:
1. Funkar det med vanliga småsignaltransistorer som BC547?
2. Ungefärliga komponentvärden, motstånden till basen har hamnat på 1kOhm, men de andra? (motorerna drar max 6mA, enligt ett par små tester jag gjort)
3. Skulle ovanstående koppling funka om motor fram = 1 och en 1 på övre ingången skall släppa på ström till H-bryggan.

$tiff · Inlägg av **$tiff** » 20 juli 2004, 12:35:22

Vad är R8 till för? Att dela ner spänningn till 3V från 5V?

Tveksam om det kommer fungera med logiska nivåer på ingångarna, basspänningen måste ju vara högrä än emitterspänningen på NPN-transistorer. Jag skulle satt Q5 på den låga sidan och använt PNP till Q1 & Q3...

Tips: Vårt projektarbete, s25
Två styrpinnar -> fyra funktioner

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 13:09:02

Tackar, R8 är ett misstag, den skulle väl egentligen inte vara där och spänningsmatningen till bryggan skall vara 3V inte 5V som i figuren.

Jag skulle satt Q5 på den låga sidan

Vad menar du med långa sidan (ursäkta min okunskap, är inte så hemma på H-bryggor)?

$tiff · Inlägg av **$tiff** » 20 juli 2004, 16:51:17

Med låga sidan menar jag närmare 0V, d.v.s "innan" H-bryggan.

Men din egen version skulle visst kunna fungera om du tog bort R8 och matade bryggan med 3V, under förutsättning att de logiska signalerna är åtminstone 5V och att även R7 drar upp till 5V.

evert2 · Inlägg av **evert2** » 20 juli 2004, 16:57:48

MicaelKarlsson:

$tiff menar nog at Q5 borde placeras mellan H-bryggan och jord......ä du med?

Övre delen av bryggan (Q1 och Q3) ser också rätt vansklig ut.......

Förresten finns det inte goda möjligheter att "fuska" här genom att använda en motordrivkrets.....jag vet inte hur mycket ström motorerna behöver men är det mindre än 0,6 A så kostar det väl så där en 50-60 kr + moms
Hittat hos elfa:

73-337-92 (för två motorer i en krets!)

73-337-84 (lite dyrare 56kr + moms)

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 17:17:41

evert2: motorerna dra som mest 12 mA tillsammans vid start därefter 2-3 mA styck, drabbades av en galen idé då jag besökte Rusta och såg en handhållen fläkt får att kyla ned sig varma och soliga sommardagar (skall finnas sådana har jag hört). slängde upp en Selma och skruvade isär härligheten och ideer började ta form.
Det jag egentligen behöver är någon form av elektronik som kan vända polaritet så "fläktroboten" kan backa och köra framåt, PWM-styrning sparar jag till min kommande skruvdragar-robot.

En liten idé: Skulle det gå att använda en OP-AMP (t.ex. 741) som inverterande förstärkare när roboten svänger och backar? har tillgång till 2 R06 batterier som spänningsmatning.

(Tanken med detta projekt är lika liten som billig robot)

/Micael

LaRdA · Inlägg av **LaRdA** » 20 juli 2004, 17:41:42

Är du säker på att motorerna drar så lite? Isåfall så skulle nästan en avr kunna driva motorerna direkt (om man bortser från alla störnigar som den skulle bli utsatt för)

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 17:54:41

Är du säker på att motorerna drar så lite?

Jupp! Kopplade in en Amperemeter mellan batteri och motor.

LaRdA: det är motorer som skall driva en liten handhållen fläkt och strömkällan är två 1,5V batterier så nån större effekt kan man ju inte räkna med så jag tror säkert att jag läst av multimetern korrekt.

Störningarna bord väl gå att filtrera bort med nån kondensator och zenerdiod anar jag....

evert2 · Inlägg av **evert2** » 20 juli 2004, 18:05:53

MicaelKarlsson:

Kolla noggrant upp hur mycket ström motorerna drar!

Man skulle ju kunna använda sig av logikkretsar som motordrivare!
74AC-serien klarar av att driva/sänka 24 mA!

Vissa varianter av 74-serien klarar av att driva/sänka 48 mA!!

MicaelKarlsson:
Dessutom så kortsluter du H-bryggan när du sätter en ampere-meter, utan att ha en last kopplad i serie!!

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 18:07:55

Man skulle ju kunna använda sig av logikkretsar som motordrivare!

Fattar inte riktigt...!

evert2 · Inlägg av **evert2** » 20 juli 2004, 18:10:09

Digitala standard-kretsar!

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 18:19:56

Jo så långt är jag med... men driva motor med logik-kretsar???

evert2 · Inlägg av **evert2** » 20 juli 2004, 18:45:01

Jag kom på att man måste använda kretsar med three-state-utgångar för att kunna styra motorerna med PWM på ett vetttigt sätt!!

evert2 · Inlägg av **evert2** » 20 juli 2004, 19:09:00

Ett exempel är : 74LV125 till exempel
Elfas art.nr: 73-827-24

Datablad: http://www.elfa.se/pdf/73/738/07382724.pdf

Kostar 12:60 kr/st + moms o frakt!

MicaelKarlsson · Inlägg av **MicaelKarlsson** » 20 juli 2004, 19:16:01

Eftersom jag av utrymmesskäl tänker använda tiny15 som har en PWM tänkte jag om man så att säga vid behov skulle kunna "spegelvända" PWM-signalen till den motorn som skall gå bakåt (vid sväng eller backning)
Alltså att PWM-signalen går mellan 0 och -5V istället för 0 till +5V.