Hejsan!
Jag funderar på att bygga en robot och styra den med högprecisions GPS. Har hört talas om att det finns något som heter RTK-GPS, där man kan få noggrannhet upp till någon centimeter. Läste på den här sidan http://blog.makezine.com/2009/11/12/diy ... matic-gps/ att två japaner hade utvecklat en mottagare och tillhörande programvara (öppen källkod) till lågt pris. Men det är en ganska svårtillgänglig artikel. Vad jag har förstått behöver man även en basstation, och det verkar som de använder ett befintligt nät av basstationer (liknande SWEPOS i Sverige som främst används för geodesi). Och det måste man betala tusentals kronor per år för att abonnera.
Så min fråga är om det finns någon som kan något om det här, kanske om det redan finns färdigutvecklade mottagare/basstationer att köpa i första hand med robotiknavigation som tillämpning (inte geodesi).
Eller om det finns något annat bra system där man lokalt kan fastställa en robots position i ett koordinatsystem?
RTK-GPS styrning på Robot
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Lite här kanske: http://www.rtklib.com/
Berätta gärna hur det går om du testar något, intressant teknik!
Berätta gärna hur det går om du testar något, intressant teknik!
-
limpan4all
- Inlägg: 8228
- Blev medlem: 15 april 2006, 18:57:29
- Ort: Typ Nyköping
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Relaterat men ändå inte.
Jag skulle vara väldigt intresserad av en lågpris diff GPS basstation eller en ritning...
Jag skulle vara väldigt intresserad av en lågpris diff GPS basstation eller en ritning...
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Jo, har läst på den sidan, men det verkar vara programvaran för en mottagare. Och det finns ingen guide precis, så är lite svårt att förstå. Dessutom måste man ha basstationer och de kostar flera hundra tusen om man köper dem kommersiellt.zealotry skrev:Lite här kanske: http://www.rtklib.com/
Berätta gärna hur det går om du testar något, intressant teknik!
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Det är väl inte svårare än att man har en separat stationär GPS mottagare som medelvärdesbildar över lång tid. Samt skickar ut differensen mellan mottagen och faktisk position som ett separat meddelande?, en möjlig svårighet är om den mobila mottagaren måste synkronisera korrigeringsmeddelandet med liten tidsmarginal till dess mottagna GPS signalen så att rätt GPS mottagning korrigeras. Vilket förstås är avhängigt av hur mycket signalen varierar över tid.
Har för mig att vid bygget av t.ex [https://en.wikipedia.org/wiki/Millau_Viaduct]Millau Viaduct[/url] så satte man upp en stationär GPS mottagare i närheten för utföra exakt denna funktion.
Kika på artikeln "Differential GPS" samt "Real Time Kinematic" som nämner "The typical nominal accuracy for these dual-frequency systems is 1 centimetre ± 2 parts-per-million (ppm) horizontally".
Kika också på EGNOS som skickar ut korrektionssignaler (DGPS) från satelliter (exempelimplementation) på 1575,42 MHz (sid 33).
Har för mig att vid bygget av t.ex [https://en.wikipedia.org/wiki/Millau_Viaduct]Millau Viaduct[/url] så satte man upp en stationär GPS mottagare i närheten för utföra exakt denna funktion.
Kika på artikeln "Differential GPS" samt "Real Time Kinematic" som nämner "The typical nominal accuracy for these dual-frequency systems is 1 centimetre ± 2 parts-per-million (ppm) horizontally".
Kika också på EGNOS som skickar ut korrektionssignaler (DGPS) från satelliter (exempelimplementation) på 1575,42 MHz (sid 33).
-
limpan4all
- Inlägg: 8228
- Blev medlem: 15 april 2006, 18:57:29
- Ort: Typ Nyköping
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Nej, det kommer inte att funka, det finns massor av sidor som förklarar varför.
I korthet går det ut på att man måste ange korrektionerna för VARJE enskild satellit annars så funkar det inte.
Tag exemplet din referens ser satellit 1, 2, 3, 4, 5 och 6.
Den du använder ser 4, 5, 6, 7, 8 och 9.
Hur skall du då kunna utnyttja "felet" då du inte vet varifrån felet kommer i positioneringen.
Om du däremot vet att felet är 20m för 1, 25m, för 2 osv så kan du räkna bort de som har gemensamma satelliterna och komplettera med de ej gemensamma om det behövs.
I korthet går det ut på att man måste ange korrektionerna för VARJE enskild satellit annars så funkar det inte.
Tag exemplet din referens ser satellit 1, 2, 3, 4, 5 och 6.
Den du använder ser 4, 5, 6, 7, 8 och 9.
Hur skall du då kunna utnyttja "felet" då du inte vet varifrån felet kommer i positioneringen.
Om du däremot vet att felet är 20m för 1, 25m, för 2 osv så kan du räkna bort de som har gemensamma satelliterna och komplettera med de ej gemensamma om det behövs.
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Kikade lite på det där förut (tror det var Bosch senaste autonoma gräsklippare) och metoden innefattar att det sker en kontant förhandling mellan mobil och stationär GPS som säkerställer att deras position baseras på samma sattelliter.
Det är alltså minsta gemensamma nämnaren av sattelliter som dom nyttjar.
Det är alltså minsta gemensamma nämnaren av sattelliter som dom nyttjar.
Re: RTK-GPS styrning på Robot
En annan variant är att sätta upp egna positionssändare som man mäter mot.
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Nja, Bosch klippare verkar inte ha den funktionen, så vitt jag kan se.ToPNoTCH skrev:Kikade lite på det där förut (tror det var Bosch senaste autonoma gräsklippare) och metoden innefattar att det sker en kontant förhandling mellan mobil och stationär GPS som säkerställer att deras position baseras på samma sattelliter.
Det är alltså minsta gemensamma nämnaren av sattelliter som dom nyttjar.
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Jag har testat rtklib lite och fått det att funka rätt så bra. Med hårdvara för under 1000kr
så har jag fått 10-20 cm precision. En fast monterad basstation och en rörlig som rover,
bas och rover skickar rå gps data till rtklib som räknar ut positionen och kan sedan sända den
vidare som rena koordinater eller som nmea strängar över serie port.
orsaken till att jag "bara" har 10cm precision är för basen stod på marken med dålig sikt till satelliterna
och jag har inte mätt in basen ordentligt så jag har rätt position. med ordning på all så skall det gå att få 2 cm precision.
Skall försöka att lägga upp en projekt tråd med bilder och mer fakta.
Mitt mål med rtk gps är att styra traktorerna på fälten så att man plöjer rakt och inte överlappar.
rtklib är open source och går att kompilera för t.ex raspberry pi om man inte vill släpa med en x86 burk.
om man befinner sig inom 2 mil från någon av bas stationerna på denna karta så behövs ingen egen bas. http://epncb.oma.be/_networkdata/stationmaps.php
så har jag fått 10-20 cm precision. En fast monterad basstation och en rörlig som rover,
bas och rover skickar rå gps data till rtklib som räknar ut positionen och kan sedan sända den
vidare som rena koordinater eller som nmea strängar över serie port.
orsaken till att jag "bara" har 10cm precision är för basen stod på marken med dålig sikt till satelliterna
och jag har inte mätt in basen ordentligt så jag har rätt position. med ordning på all så skall det gå att få 2 cm precision.
Skall försöka att lägga upp en projekt tråd med bilder och mer fakta.
Mitt mål med rtk gps är att styra traktorerna på fälten så att man plöjer rakt och inte överlappar.
rtklib är open source och går att kompilera för t.ex raspberry pi om man inte vill släpa med en x86 burk.
om man befinner sig inom 2 mil från någon av bas stationerna på denna karta så behövs ingen egen bas. http://epncb.oma.be/_networkdata/stationmaps.php
Du har inte behörighet att öppna de filer som bifogats till detta inlägg.
Re: RTK-GPS styrning på Robot
rjl11: Imponerande, ser fram emot en bättre beskrivning.
En ultraljuds "GPS" är ju möjlig att realisera. Men frågan är om det är värt det med tanke på hur bra det här verka funka.
En ultraljuds "GPS" är ju möjlig att realisera. Men frågan är om det är värt det med tanke på hur bra det här verka funka.
Re: RTK-GPS styrning på Robot
@rjl11, Hur mäter du in basen?
Antar att basen är den GPS mottagare som skickar ut underlaget till DGPS signalen?
Antar att basen är den GPS mottagare som skickar ut underlaget till DGPS signalen?
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Jag mäter in basen genom att ta genomsnittet på positionen över ett par timmar. rtklib har ett läge som heter ppp static där programmet vet att mottagaren står still, då räknas en position ut med medelvärde på positionen i realtid. bara låta programmet gå några timmar så har man en rätt så bra position.
Här är manualen till programmet http://www.rtklib.com/prog/manual_2.4.1.pdf
Basen tar emot gps signal i raw format och skickar den via usb, wifi, 3g eller vad man anser lämpligt. Rovern tar emot gps signal i raw från rover mottagaren och från basstationen. Genom att veta att att basen står still på en känd position så kan programmet räkna ut skillnaden i den råa signalen från varje satellit.
Basen skapar inte en dgps signal så som EGNOS och WAAS som funkar med många olika motagera utan kräver mottagare med raw format.
De mottagare och antenn jag använt är LEA-4T och Maxrad GPS-TMG-26N timing antenna
Edit: Nu finns en projekt tråd http://elektronikforumet.com/forum/view ... =3&t=61004
Här är manualen till programmet http://www.rtklib.com/prog/manual_2.4.1.pdf
Basen tar emot gps signal i raw format och skickar den via usb, wifi, 3g eller vad man anser lämpligt. Rovern tar emot gps signal i raw från rover mottagaren och från basstationen. Genom att veta att att basen står still på en känd position så kan programmet räkna ut skillnaden i den råa signalen från varje satellit.
Basen skapar inte en dgps signal så som EGNOS och WAAS som funkar med många olika motagera utan kräver mottagare med raw format.
De mottagare och antenn jag använt är LEA-4T och Maxrad GPS-TMG-26N timing antenna
Edit: Nu finns en projekt tråd http://elektronikforumet.com/forum/view ... =3&t=61004
Re: RTK-GPS styrning på Robot
rjl11,
Härligt att du har fått det att fungera! Befinner mig tyvärr inte inom två mils avstånd på de basstationerna du skickade, så jag får försöka bygga en själv. Jag har några frågor om hur det fungerar, stolpar upp dem för lätthetens skull:
1. Vilken teknik använder du för att skicka över GPS-signalen från basstationen till Rovern? Vilken räckvidd har du? Har inte gjort något sådant förut, vad jag har hört är det en del regler från Post- och Telestyrelsen för frekvenser och maxeffekt på sändare och mottagare. Eller använder du någon form av förstärkt wifi?
2. Har laddat hem programmet från rtk-lib, och vad jag har förstått sitter det en dator på rovern som programmet körs på. Den tar in en gps signal från basstationen och en gps-signal från en mottagare som sitter på rovern och programmet räknar sedan ut den exakta positionen, är det så det fungerar?
3. Du skriver gps-signal i "raw-format". Vad menas med det?
4. Till sist, har du något tips på guider man kan följa på internet? Hur gjorde du när du byggde ihop det?
Härligt att du har fått det att fungera! Befinner mig tyvärr inte inom två mils avstånd på de basstationerna du skickade, så jag får försöka bygga en själv. Jag har några frågor om hur det fungerar, stolpar upp dem för lätthetens skull:
1. Vilken teknik använder du för att skicka över GPS-signalen från basstationen till Rovern? Vilken räckvidd har du? Har inte gjort något sådant förut, vad jag har hört är det en del regler från Post- och Telestyrelsen för frekvenser och maxeffekt på sändare och mottagare. Eller använder du någon form av förstärkt wifi?
2. Har laddat hem programmet från rtk-lib, och vad jag har förstått sitter det en dator på rovern som programmet körs på. Den tar in en gps signal från basstationen och en gps-signal från en mottagare som sitter på rovern och programmet räknar sedan ut den exakta positionen, är det så det fungerar?
3. Du skriver gps-signal i "raw-format". Vad menas med det?
4. Till sist, har du något tips på guider man kan följa på internet? Hur gjorde du när du byggde ihop det?
Re: RTK-GPS styrning på Robot
Inmätning av basstationen kanske kan utföras mot en liten avgift om man tar kontakt med någon som har en GPS med centimeterprecision, jag kan tänka mig att tex kommuner, elnätsägare och liknande har behov av sådan utrustning.
